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基于扩展Kalman 滤波器的PMLSM 位置及速度估计研究 孙惠英, 余佩琼 浙江工业大学信息工程学院，杭州，310014 shy@zjut.edu.cn 摘要：本文提出一种利用扩展 Kalman 滤波器估计算法对永磁直线同步电机（PMLSM ）的位置和速度进行估计，以取消 永磁直线电机直接驱动系统的位置传感器，实现 PMLSM 的无位置传感器运行。PMLSM 的位置及速度估计算法和基于 状态估计的闭环控制算法进行计算机数字仿真,仿真结果表明扩展 Kalman 滤波器能对系统的状态做出精确稳定的估计， PMLSM 无位置传感器控制系统具有良好的动态响应特性。 关键词：永磁直线同步电机，无位置传感器，扩展 Kalman 滤波器 Research on Position and Speed Estimation of PMLSM Using Extended Kalman Filter Sun Huiying, Yu Peiqiong College of Information Engineering, Zhejiang University of technology,Hangzhou,310014 Abstract This paper presents a novel method to eliminate the need for a position sensor in permanent magnet linear motor direct drive system, by using extended Kalman filter estimation algorithm. In the investigation, the sensorless control and estimation algorithm, together with the PMLSM are simulated in MATLAB and SIMULINK. Results show that the extended Kalman filter is capable of estimating system states accurately and reliability.The proposed sensorless drive has a good dynamic response. Keywords: permanent magnet linear synchronous motor, sensorless, extended Kalman filter 1．引言 由直线电机构成的直接驱动系统取消了从电机到工作台之间的一切中间传动环节，实现了“零传 动”，与传统的滚珠丝杠副直线驱动系统相比，在精度、快速性、耐久性等方面具有明显的优势。高速 高精度永磁直线同步电机（PMLSM ）直接驱动系统在高速数控制机床、工业自动化及地面运输等方面 的应用越来越广泛。PMLSM 直接驱动系统采用光栅尺作为位置传感器，但位置传感器使系统成本增加、 运行可靠性降低、尺寸增加。因此，无位置传感器交流调速度系统的研究已成为当前研究交流传动系统 的一个重要方面[1-4] 。从文献看，关于 PMLSM 无位置传感器控制系统的研究非常少。本文提出采用扩 展卡尔曼滤波器（EKF ）估计PMLSM 的位置和速度。本文首先描述了PMLSM 系统的动态数学模型， 并提出了系统的 Kalman 滤波器设计方法及相应算法，然后提出基于 EKF 的PMLSM 控制系统。最后通 过计算机数字仿真，验证控制算法和估计算法的正确性。 2 PMLSM 系统数学模型 本研究采用的永磁同步直线电机用于高速精密数控磨床的进给驱动系统。基于静止两相 α-β 轴坐标 系，PMLSM 直接驱动系统的数学模型以状态向量的形式描述如下： () ( ()) () ()