便携式无损检测机器人的运动控制的研究.pdfVIP

务l蓝北甸矽地 便携式无损检测机器人的运动控制研究 孙晓晴，王渝 (北京理工大学自动控制系，北京100081) 摘要：本文主要论述了便携式无损检测机器人的硬件电路和软件设计，阐述了如何保证机器人行走的直 线性、平稳性和位置精度，通过实验印证了整套设计方案的可行性，荠且成功地应用于超声波无 损探伤中． 关键词：无损检测；串行通信：单片机；数字PID Researchofmotioncontrolfor NDTrobot portable SUN Yu Xiao-qing，WANG Institute (DepartmentofAutomation，BeijingofTechnology,BeOing，100081，China) Abstract：Thehardwarecircuitandsoftwareofthemobilerobot are discussedinthis design systemmainly paper． Thecontrolideais toaIsurelinealmeasure the ofthewhole is explained precise．3ndfeasibility design the inNon robotis used Destructive provedbyexperiment．FinallySuccessfully Testing(NDT)． Destructive PID Keywords：NonTesting，serialcommunication-SCM，Digital 1 引言 到行走范围之外。 本文介绍的便携式无损检测机器人可以根据设 ．机器人的控制系统分上位机和下位机两部分。 定的速度、方向、路程进行旋转、直线、折线行走。 上位机提供良好的人机界面，方便操作人员实施对 为了克服机器人轮子打滑、摩擦力和外干扰力 f Y 5牟边缘 的作用提高行走的控制精度，机器人行走控制 系统采用了速度和位置双闭环系统结构，使用 PID和预规划控制方法，行走精度从行走lo米 缘 g警 器 的误差至少是20ram，减少到不足5mm。本文 重点论述了为达到机器人行走的位置精度、稳 定性、行走的直线度等控制要求，在机器人的 机械设计、控制器设计和软硬件设计中提出的 解决方案。由于机器人所具有的高性能，已经 一一 成功地应用于承载超声波传感器对钢板进行无 损探伤。 2系统结构 便携式无损检测机器人的机械外形如图l 所示，是一个具有IO个轮子的小车。