气动自动货架控制技术地研究.pdfVIP

制造自动化及机电一体化技术 349 气动自动货架控制技术的研究 田威+李小宁 路建萍 (南京理工大学机械工程学院机械制造及自动化系，南京210094) 摘要本文主要研究讨论了气动自动货架中的关键控制技术。对系统的总体控制结构作了分 析，详细研究了系统的气动控制回路，PLC与微机间的通信，动态调度策略等主要难点，并 应用这些技术成功的开发了一套小型气动自动货架系统。 关键词气动，自动货架，控制技术 产品或半成品的自动存取在生产中具有，。‘泛的应用需求。大型自动化仓库虽然得到了实际应用， 但由于其昂贵的成本和系统的复杂性，在一般的中、小型零件或半成品存放中还不能，1‘泛应用。因此， 研究一种低成本的、适用于中小型零件存取的自动货架，具有重要的实际意义。同时，随着气动技术 的不断发展，其定位精度已经比较高，并且可以在行程内任意定位，气动伺服技术也得到了全面的应 用。因此，利用气动技术组成的自动货架系统，完全可以实现传统的使用电动伺服技术实现的自动货 架的功能。在研究开发气动自动货架的过程中，对其控制技术的研究成为关键和难点。传统的气动控 制系统通常是顺序控制，对气缸行程内定位控制技术讨论得较少，而且新发展起来的气动伺服控制技 术控制也比较复杂，刚性也不是很高。正是基于这一出发点，同时考虑了自动货架工作的实际情况， 本文将对气动自动货架系统的主要控制技术作一个初步的研究与探讨。【l】 1 一种新型直线型比例气缸的控制机理分析 正是由于实际工业生产的需要，近年来各大气动产品生产厂家相继退出了一系列的伺服气缸，能 够在其行程内实现较高精度的定位；同时，为了克服其刚性较差的弱点，由日本SMC公司推出了一 种带制动的比例气缸(ML2B系列)，它能够达到较高的定位精度，同时由于有制动机构作用，大大提 高了气缸定位的刚性。在气动自动货架系统的开发过程中，采用了以这种气缸为基础的气动元器件组 成系统。下面将对该气缸的控制机理作一个简要的分析。 ML2B系列气缸是在无杆气缸的基础上增加了位移传感设备和制动装置，可以通过专用的控制器 CEU2对其进行控制，图1给出了该气缸的底层控制回路图。控制器CEU2根据延长电缆线返回的气 缸的位置状态，与用户设定的目标位置比较后，根据一定的算法控制制动阀和气动阀的工作状态，从 而使ML2B气缸能够较精确的定位。IzJpl 2总体控制方案的研究 对自动货架系统的控制，一般有主从控制系统和集中控制系统两种组织形式。 ’田威(1977--)，男，机械工程学院2003级博士研究生，主要研究方向为气动及机电一体化技术与系统。李小宁(1957 一)，男．机械工程学院教授、博导。主要研究先进制造技术、气动控制理论及技术。联系 350 现代企业与先进制造技术高层论坛 图1底层控制回路 主从式控制系统将控制任务分解为数据处理和气动机械手执行两大部分。分别由上、下位机来完 成。上位机负责整个系统的综合管理、人机交互、状态信息处理、故障诊断、调度策略实现、监控仿 真等；下位机负责气动机械手位置操作控制及运行位置的信息反馈等。上层主控机一般配置较高，而 下位子机的配置相对较低。整个控制系统的设计带有分布式控制系统的特征。 集中式控制系统只拥有一台计算机，在完成数据处理的同时。还具有控制硬件完成运行的功能。 由于控制系统要处理的数据量一般比较大，因此它要求微机的整体性能较高，软件要具有多任务处理 能力，实时性要好。 本系统是一个多级控制系统，包括主控计算机与PLC的控制，PLC与气缸专用控制器CEU2的控 制，以及专用控制器与电磁阀间的控制，根据这些情况分析，我们采用了上下位机的主从控制结构， 如图2所示。下位机采用西门子S7．200系列中的CPU226型PLC，上位机采用IntelPill型PC。主要 目的是利用PLC的高可靠性、模块化结构及编程简单等特点，将其作为下位机完成实时采集和控制任 务：利用PC友好的人机界面实现人机对话和监控功能，并进行一定的辅助策略。PC上位机读取PCL731 板卡采集的货架的储存货物的状态，根据一定的调度策略向PLC发送控制指令，并且监测PLC的工 作状态，PLC控制气动机械手进行动作。同时PC上位机根据当前的I运行状态实时动态仿真，同时进