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2‘鹜霉5全国博士生学术论坛
移动机器人视觉系统中运动目标分割方法的研究
杨杰，张铭钧，徐建安
(哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001)
摘要：提出一种在移动机器人视觉系统中根据图像的区域颜色特征分割运动目标的方法。包含一维颜色特征向量和区域灰
度均值的区域颜色特征在HSI颜色模型中提取，它们描述了目标固有的颜色特点。提出融合梯度算子和子区合并获取对象颜
色相似区域的方法，实验对比分析了这种区域分割方法和RegionGrowing算法的区域分割结果，验证了该方法可以克服
RegionGrowing算法区域种子点对分割结果产生影响的缺点。从多机器人跟踪实验场地分割被跟踪移动机器人的实验显示
了该运动目标分割方法的准确性和可行性，处理速度满足移动机器人实时性要求。
关键词：彩色图像；区域颜色特征；图像分割；对象提取
中图分类号：TP212
in
Researchof ect Method
MovingObjSegmentation
theVisual of Robot
SystemMoving
YANG Jian-an
Jie，ZHANG
Ming-jun，XU
ofMechanicalandElectrical University,Harbin，150001，China)
(College Engineering，HarbinEngineering
Abstract：This a method tothe colorfeaturesinthevisual
region
paperpresentedmovingobjectsegmentationaccordingimage
of colorfeatures onedimensioncolorvectorand scalewereextractedinHSI
systemmovingrobot．Region including regiongray
of the method
theinherentcolorfeaturesthe
colormodel，theyrepresent object．Thegradsoperationintegratedsubregionmerged
the resultsbetweenthe
was for ofsimilarcolor contrast
presentedsegmentation region．Experimentssegmentation region
the
methodand validate methodcanovercomethedefectthatthe
segmentationregiongrowingmethod，whichregionsegmentation
seed of affecttheresultof that
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