二阶时滞对象闭环辨识与参数自整定研究.pdfVIP

2001中国挫制与决策学术年奎论文集 二阶时滞对象闭环辨识和参数自整定研究 脒威走蒋囊平 翕金寿 (华东毫工大学石化学院上海201512) (华东理工夫掌信息学院) 捧蔓_Ir先舟析7在周环PI控制下二胎对象特性争蠹的辨识方甚，碧出了骨算结_果．并进行 了控制善参鼓的亩薹定研究，获得较为满意曲结秉． 美-询 问环辨胃，二井模雩，IE指标，PⅢ参盘自薹皇 ． 1引 言 辨识在控制系统的分析设计中具有重要的地位，许多学者对此已傲了大量的研究。根据实 际情况，系统辨识被分为开环辨识和闭环辨识。由于闭环辨识弥补了开环辫识对生产影响较大 的缺点，因此闭环辨识日益受到了重视．Yuwana—Seborg利用P控制下的阶跃响应曲线进行 了改进，进一步提高了辨识精度【2“]，由于实际工业生产中大多数控制器采用PI控制．故Ma— mat和FIeruing提出了PI控制下的闭环辨识法o]，在保证辨识精度的同时更加接近生产实 厮。 这些研究大都是在一阶加纯滞后对象模型的基础上进行舶，辨识算法较为简单，虽然可以 满足大多敷工业生产的需要，但对某些工业对象而言，存在明显的模型误差，为此，Rangeaiah， 方法p”的研究，本文就该方法做了详细的理论分析和大量的仿真研究，并在此基础上提出了 采用IE指标的自整定控制嚣的设计方案。获得了比较满意的结果。 2楱塑辨识方法及仿真结果 二阶对滞模型的基本辨识方法是；根据系 统闭环PI控制下的响应曲线，求取闭环传递函 散及其开环传遵函数，再与系统实际开环传递 函敷比较，从而辨识出对粜模型．方法如下。 在单回路控制系统中，设 E(s)=丘{1+击{ G小)一可‰ 当RO)作阶跃变化时，系统稳定的欠阻尼输出 圈1 两环尖阻尼相应曲线 响应曲线如图1所示，系统的闭环传递函数为 hnJ一丽2面谲丁F瓦Z习1F订。石I币了干可 把分母中舶e一‘用Pade近似式代替，上式即成为高阶加纯滞后系统，我们又可将其近似为二 阶加纯滞后系统 啪)=怒一矿韪晶 (1) 根据文献[5]，式(1)中舶闭环参数可由下列公式求得 五=窨，e=√鬲，r=坠二≤#至!，一=磊Sc一晰 在频域中，式(1)可写成 Ga(j叫)=．^屯(∞)么张(叫) (2) 其中 旭(m)一IGdO。)1。万i蒿矿K丽 1一f2∥0 f一铀一tan“#％， 纵∞《瓤扣卜{一鼬一。一-尚一F．1一一∥0 G。(扣)一r‰一地om)么毋(m)= (3) 瓦丽了二1M面ox(w面)夏i面丽(cos(毋(∞)))一M(∞)+jsin(住(叫)) 且当“一O)e时(虬为幅野顿翠)，焉 见(峨)一一Ⅱ (4) 此时 胍(吡)么体(吐)_揣z—z (5) 对于二阶加纯滞后模型，系统的开环频率特性的另一种表达方式为 e～ (6) 刚。)=刚崛(M=等面再1可-FjT丽iw 即 蜘，=繁而毫磊‰ 丹抽)=ZG呻(j∞)一