三连杆单杠体操机器人摆起倒立运动的动觉智能图式控制的研究.pdfVIP

三连杆单杠体操机器人摆起倒立运动的 动觉智能图式控制研究· 李祖枢谢健张华 重庆工学院人工智能系统研究所400050重庆通信学院400035 重庆大学智能自动化研究所400044 E—mail：zushuli@vip．sina．tomXjane7441@sina．tom 摘要；依据基于动觉智能图式的仿人智能控制理论的思想，在对关节力矩和旋转角度受限的三连杆单 杠体操机器人的摆起倒立运动进行目标动作规划的笨础上，阐述了其动觉智能图式控制的设计方法，设计 了其摆起倒立运动控制的动觉智能总图式。 关键字z三连杆单杠体操机器人图式理论仿人智能控制动觉智能图式摆起倒立运动 Schema of Control Sensory--motorIntelligent andBalanceMotionforThree·-link Swing—