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全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化信息化技术研讨会论文集
一种用于机器人行走区域合并的准则研究
杨淮清，姜琳，金兰，万辉
(沈阳工业大学，辽宁沈阳110023)
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Research013the Robots
WalkingRegions
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YANG Hui
Hnai一啦g，JIANGLin，J州I∞，WAN
Umvemity 110023，China)
(Shenymlg 0fTechnology，Shenyang
摘要：环境、任务与机器人问的彼此差异导致了构成系统复杂问题象解能力的极度参差不齐，
然而对环境不丢失有用信息前提下的最大限度压缩却有助于充分削减路径搜索期间的结点展开分
枝，进而改善规划速度与反应敏捷性。区域分割技术不失实现本目标的重要途径，但它发挥预期作
用的先决条件却是建立完备的合并准则集，同时依据其达到动态调度，从而为路径规划提供良好的
环境模型。(本文结合过去工作，在分析各类制约因素的基础上，提出了包括区块数量、面积、通过界
面尺度、面瘕周长比、行走转角、边界问行走里程与惯性矩等在内的多种极大、极小化准则，此外，还
简明地指出了它们各自的适用范围。)
关键词：自主行走载体；区域分割；区域合并准则；环境建模
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A
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Abstract：Theofenvironment，mission ability composing
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