机器人化铲掘机基于CAN总线控制的研究.pdfVIP

机器人化铲掘机基于CAN总线控制研究 路同俊 杜志江 吴平川 刘洪波 (哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 150001) 摘 要:本文研究了一种基于CAN总线的机器人化铲掘机的新型控制系统，详细阐述了该系统的体系结构和控制模块的功能 特性。与传统的集中控制相比，具有结构简单、可靠性高、实时性好和成本低等特点，应用前景广阔. 关键词:机器人化铲掘机，场总线控制系统，CAN总线 1引言 转炉炼钢过程中不可避免地产生各种形式的炉植，诸如喷溅演，炉口和烟道的结附渣，并在摇炉兑铁 水、加废钢和吹氧时，这些颗粒状的喷溅渣和大小不一的块状炉渣不断坠落于转炉之 卜。如不及时清除这 些落下物，则会影响钢包台车的进出，严重时会使生产中断或引发事故。所以，及时清除这些炉 卜渣是维 持转炉正常生产的必要条件之一。传统的清渣方式是在转炉停炼时由_f人承受着炉 卜的高a、振动和灰尘 的侵害，并冒着炽热渣块突然坠落的危险，驾驶装载机手动操作清渣。哈l二大机器人研究所与宝钢、宝冶 联合研制成功的机器人化遥控铲掘机 (如图1所示)就是为转炉炼钢清理炉下渣而研制的。它是以普通权 带式ZY65装载机为载体，在保留手动驾驶功能的有句提下，加装了开发研制的无线电遥控系统、车载控制系 统、机器人化操纵系统、传感器系统、报警系统和抗热态炉渣的防护系统而成为机器人化炉渣铲掘机。它 具有手动、遥控和半自主运行二种作业模式，其I-作原理如图2所示。 r品nwx 朽 砖 目不 统 H耳价控侧系经 扮令中够 h盆FAMft-AtRit 遥控姗 升 JKfbg9 图1机器人化铲掘机 图2机姗人化铲拥机T作凉理 1996年8月在宝钢一炼钢系统投入消渣作业使用，在转炉炼钢的同时，工人选择安全的位置通过操纵 遥控器来控制铲掘机进行清渣。这不仅确保了1二人的人身安全、改善了劳动条件，还提高了转炉作业率 每犬可使容最300吨的转炉增产2-3炉，经济效益相当可观。该铲掘机的控制系统由遥控器和车载控制系 统组成，而后者由微处理器进行无线指令的接收，经解码和校验并按PLC可接受的格式重新组帧，通过 FX-232AW接口送入PLC，以完成铲翻机各种作业动作的集中的控制。由于末端的执行器多，而且分散于车 底盘的各处，致使电缆布线复杂并需大最的接线端子，不仅使安装和维修不便，更严重的是增加了许多容 易引发故障的因素。现场的各种电磁干扰和恶劣的环境更使该铲掘机易发故障，可靠性不高。为适应人卿 钢铁企业连续生产的需要，必须开发研究新的车载控制系统，以提高格机的实用性、可靠性和易维修性， 充分发挥遥控铲掘机的使用效能。 根据这一实际需要，开发研究了一种基于CAN总线的机器人化铲掘机车载控制系统，本文将刘退种分布 式控制的模吧和体系结构。以及诸摸块的功能和特性作详细的阐述和分析. 586 2CAN总线的性能特点 CAN总线是最早出现的现场总线之一，它是德国Bosch公司80年代初为解决现代汽车中众多的控制与 检测仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。由于采用了许多新技术和独特的设计，与一般 的通信总线相比，CAN总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性，其特点概括如下: 采用多主方式1一作，网络上任一}y点可在任一时刻主动地向网上其他节点发送信息，不分主从: 用通信数据块编码取而代之传统的站地址编码，这样可使总线挂接的节点数目在理论上不受限制， 使关键件的备份、冗余和容错控制成为可能; 采用短帧结构，数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数 据的要求，同时8个字节不会占用总线时间过长，从而保证通信的实时性，还降低了受干扰的概率; 网络上各节点的信息可设定不同的优先级，最高优先级的数据在134脚内即可完成传输;