基于视觉的移动机器人的过门的研究.pdfVIP

基于视觉的移动机器人的过门研究 李新征易建强赵冬斌洪一平钟志光 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京10080) ia．ac．cn) (E·mail：xinzhengli@mail 摘要：在室内环境下，能够自主地找到门，并且安全地通过门是自主移动机器人必须具备的 一项基本能力。本文提出了一种简单实用的基于视觉的导航方法，使机器人在只有视觉反馈 信息的条件下能够较好地完成这类任务。文中通过物体识别的方法识别环境中的门，然后计 算机器人与门之间的相对位姿关系，得到距离偏差和方向偏差反馈到机器人的运动控制回 路，控制机器人的运动速度和偏转角度，实现机器人的自主移动导航，完成通过门的任务。 实验证明了该方法的鲁棒性和有效性。 关键字：机器人定位：物体识别；机器人导航；离线学习 ResearchonDoor-traversalforVision．Based MobileRobot