机电耦合广义执行机构地研究.pdfVIP

——． ～——垡塑燮圭堕墅!塑生塑型 。机～ 。电～ 一耦～ 公巴 、广～ 。义～ 一执～ ，行～ ～机～一构～ ～的～ ～研～～究～ 上海交通大学·上海，200030田志斌邹t君郭为患 摘要机电一体化系统中的广义执行机构子系统由驱动元件和执行件(或执行机构)组成，用来传递 动力、实现执行运动，通过控制手段达到所需要的功能日的。运动的可控性和高精度是现代机械系统重要 特征。执行电机作为机电一体化产品驱动元件的主体 对其性能的研究必须是从系统耦台的角度进行的。 本文从耦台的角度以电机为驱动元件的广义机构为倒 进行了数学建模和稳态分析，为该类广义机构的设 计提供了一种思路。 关t词机电一体化，广望执行机构．执行电机慕茂集成 中圈分类号-TB2tI ，， 是由刚性件组成的；现代的机器和机构则除了刚性构件以 0． 简介： 外，还可能有弹性构件和电、撼、渡、声、光等元件。故 在现代机械中存在着大量的以实现一定工艺动 现代机器中驱动元件带动的机构被称为广义执行机构；机 作为目标、以电子装置(包括微处理器)为控制电一体化产品中的执行部分产生了变化，其过程如图1所 器的各种各样的机械系统。这类系统统称工作机 日《· 械，其受控物理变量通常是机械运动，如位移、 传统的传动和执行机构系统最大问题是缺乏可控性。 速度、加速度、运动轨迹等。这类装置在包装、 广义执行机构是通过可控驱动元件与执行件(或执行机 搬运、工业机器人、坐标测量机阻及自动导引车 构)融为一体，实现可控运动。因此广义执行机构是实现 等自动化制造、装配及检测设备中，获得广泛的 机械运动和动力变换、传递的功能载体，从实现功能来看 应用。通过对这类机电一体化系统实例的分柝， 它与传统的传动、执行机构并没有不同。不同韵只是由于 认为其中的执行子系统，有它的特殊性．它是由 求解空间的扩大，使得在产品工艺动作构思，功能载体的 驱动元件和执行件(或执行机构)融为～体的广选择等方面都于传统的执行机构有所不同．例如在实现近 义执行机构。这种机构的最大特点是可控性。 1；={直线运动的功能时．传统的执行机构可以为曲柄滑挟机 在广义执行机掏的设计问题上．传统上是将驱动部分 掏、偏置曲柄滑快机构、偏置摇杆机构等，但在广义执行 和执部分分别考虑。以前的研究工作主要集中在两个相互 机构中则可以采用直线电机直接实现精确的直线运动．使 独立的方面，即在特定驱动条件下研究如何提高驱动电机 得执行机掏结掏太为简化，并且太大增加了运动的柔性。 的输出，而另外一个方面则集中在在一定前提假设下(如 3． 广义执行机构的一体化设计 常速转动)如何改善机构的运动特性．但事实上，这两部 分是紧密相关的，对整个系统必须从整体角度考虑系统性 3．1疆动—拽彳亍jI音蕉垃蠢学树 能，得到综合最优的设计结果。本文主要是从驱动一执行 以可控电机为驱动元件的广义执行机构．不同的电机 一体化的角度，对伺服电机驱动的四杆机构进行系统数学 与不同的执行机构相匹配，得至Ⅱ不同的动态特性．理想的 建模和分析。 设计结果必须以对广义执行机构整体的考虑为基础的．必 须对机电耦台特性进行深入的研究．为了说明这类问题的 1．机电一体化产品中广义执行机构的解决思路，下面阻伺服驱动的单自由度曲柄摇杆机构韵一 体化设计为倒进行说明．马达—机构耦台系统的示意图如 图2所示． 人类使用机器的目的是减轻或替代人类的劳动．机器 伺服驱动的曲柄摇杆机构的示意图如图2所示。将输 是实现机械运动转换的装置，它也实现了转换或传递能 ^角破作为基准坐标来描述系统的运动