遗传算法在机器人逆向运动学的研究中的应用.pdfVIP

Vol 箱20卷第4期 20．SS !!!!堡!旦 !!墅叁星里星呈三 垒!型塑! 遗传算法在机器人逆向运动学研究中的应用+ 张自强阎保定郭跟成杨源杰 济mJ丁学院{7…蚋 摘要夺立将遗传算}上心用到机{}}}人逆向运动学州究中．提{I；r一种毕十遗传算法的反艄帆器人运 动学方程的自适』岍眦牢悱选代算法．并以六0由度多咒声帆器人为例址行r实验矾究研究耋占采“叫r遗 佶算i上艘用J-反解帆{{}}^运动学方程时的伙速件、伞局搜索忡等优点．并对设力法的局限件进行r分析， 摊nlr卅f究解砍的方}上琏托 关键词遗传箩法，村L器人．运动学方程 1 引言 机器人运动学研究的内容有}珂个方面，一类是给定机器人操作手齐戈1，变蚓．，求操作 F终端的位姿，称为止向运动学问题：反之．若给定操