基于蚁群神经网络的机器人逆运动学的研究.pdfVIP

第17卷增刊2 控制与 决策 2002年】2月 7 Dec2002 V01．1Suppl．2 a；ldDecision Control 基于蚁群神经网络的机器人逆运动学研究 金飞虎，洪炳熔，高庆吉 50001) (哈尔滨工业大学计算机学院，黑龙江啥尔滨1 摘要：针对机墨人逆运动学问置提出一种综合学习算法，诫算法将蚁群算法和神经阿络相结台，成功 地实现了机器人逆运动学问惠，控制方法避免了神经网络墨于陷入局部极小和牧敛速度慢的问是．仿真 实验表明，用蚁拜算法训蛛神经网络，可蓑有神经网络广迁映射能力和蚁群算法快速全局收敛的性能． 关■词：蚊群算法I神经网络I机喜人l逆运动学 l引 言