理论力学示范课-复合运动.ppt

第1节 点的复合运动 * * 解：取BA杆为动系， O为动点 O A B O B A 向ac方向投影 * * B A D 取BA杆为动系， D为动点 B A D B A D 讨论：动点可以选圆轮上与杆接触点D吗？ 第1节 点的复合运动 例6 * * 一曲柄摇臂机构中，曲柄OA以 作等角速度转动，滑套C可沿DB滑动，短杆AC则与C固连且垂直于滑套。求图示位置时，DB的角速度和角加速度。已知 OA AC l， C B O A D 第1节 点的复合运动 * * 解：取杆BD为动系，研究动点A的运动。 将上式向CA方向投影得: 再向vr的方向投影得: O A D C 第1节 点的复合运动 * * O A D B C 分析加速度 将上式向ac方向投影得: 讨论：可以选C为动点吗？ 讨论 * * 选C为动点。 O A D C O A D C 第1节 点的复合运动 加速度分析与速度分析不同之处 动点动系选择更关键。 牵连加速度和相对加速度未知时，要分析其切向、法向分量是否已知。 科氏加速度不可少，但如果没有也不能加。 需要先求出角速度和相对速度，在求牵连加速度的法向分量和科氏加速度时要用到。 * * 1. 点的复合运动 第1节 点的复合运动 * * 绝对运动 — 动点对于定系的运动 相对运动 — 动点对于动系的运动 牵连运动 — 动系对于定系的刚体运动 回顾刚体运动形式 设Oxyz 动系 相对O0XYZ 定系 运动，P点 动点 在空间中运动。定义： 第1节 刚体的运动形式 * * 平动（平移，平行移动）：运动过程中刚体上任一条直线始终保持与其自身原位置平行。 平动的其他例子 * * 已知结论：平动刚体上任何点的速度、加速度都相同 第1节 刚体的运动形式 * * 定轴转动：运动过程中刚体或延拓部分有一直线始终保持不动 第1节 刚体的运动形式 平面运动：运动过程中刚体上所有点的运动始终平行于某一固定平面。 第1节 刚体的运动形式 * * 第1节 点的复合运动 * * 矢量的绝对导数 — 相对于定系的导数 矢量的相对导数 — 相对于动系的导数 平动系OXYZ的坐标轴分别与定系的对应坐标轴平行 矢量 在平动系中表示为 ，在动系中表示为 ，则 第2节 矢量-矩阵描述 * * 是反对称矩阵！ 如果我们将 看作是矢量 在坐标系OXYZ 中的分量，即 ,那么 * * 定轴转动情况：取刚体的固定轴为固连坐标系的Oz轴，且与固定坐标系的OZ轴重合。 运动方程: x y X Y O ? 第1节 点的复合运动 * * 矢量? 是动系 刚体 的角速度，是描述动系 刚体 一般运动的物理量。对动系 刚体 上每个点都一样，与绕哪个点转动无关。 刚体平动时角速度为零，刚体定轴转动时角速度只有一个分量，…… 第1节 点的复合运动 * * 是P点的相对速度 是P点的牵连速度 速度合成公式 第1节 点的复合运动 * * ve是动系上与点P重合的点 牵连点 的瞬时速度。 动系作平移时， 动系作定轴转动时， 第1节 点的复合运动 * * C M C M 岸 例1 在岸上观察，航空母舰以角速度ω作纵摇运动。 1）当飞机未飞出甲板时 ，2）当飞机已飞出甲板时， 分析飞机的牵连速度方向。 第1节 点的复合运动 例2 在正弦机构中，曲柄OA＝l，角速度?，?＝30o 求连杆BCD的速度。 * * A D C B ω O θ 第1节 点的复合运动 * * 已知曲柄 刚体，主动件 运动，求连杆 刚体，被动件 的运动。 1. 选择动点与动系 动点：曲柄上的A点 动系：连杆上oxy 2. 分析运动和速度 绝对运动－以O为圆心 l为半径的等速圆周运动。 相对运动－沿BC方向的直线运动。 牵连运动－铅垂方向的平移 O ω A D C B θ x′ y′ o 第1节 点的复合运动 * * O ω A D C B θ x y o 2、分析运动和速度 绝对速度 va：va＝ωl，方向已知。 相对速度 vr： vr＝？，方向已知。 vr va ve 牵连速度 ve： ve＝？，方向已知。 第1节 点的复合运动 例3 * * 凸轮顶杆机构如图，已知 求 时，AB杆的速度。 B A C O 第1节 点的复合运动 * * A C O x y 选A为动点，动系Oxy与偏心轮固连 θ 讨论：动点与动系的选择 * * B A C O x y 动点：A 动系：Cxy，平动系 A C O x y θ 动点：A 动系：Oxy与偏心轮固连 第1节 点的复合运动 * * 动点：C 动系：Axy固连在AB杆上 y x B A C O 第1节 点的复合运动 讨论与总结 选择动点、动系的建议： 动点、动系应选在不同刚体上 动点的相对轨迹应尽量简单或直观 * * 第1节 点的复合运动 加速度合