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Margin 命令 G tf 2000*[1,5], conv [1,2,0], [1,4,100] [Gm,Pm,Wcg,Wcp] margin G margin G Bode 与margin 对比 G tf 2000*[1,5], conv [1,2,0], [1,4,100] subplot 1,2,1 ; bode G grid on subplot 1,2,2 ; margin G grid on 例 根据传递函数绘制系统的bode图和对数幅频特性曲线，已知系统的传递函数为 G tf 10,conv [1 1],[5 1 0] ; subplot 1,2,1 ; bode G %绘制系统的bode图 subplot 1,2,2 ; bodemag G %绘制对数幅频特性曲线 开环频率特性的相角域度和幅值域度 margin G %绘制bode图并标出幅值裕度和相角裕度 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] margin G %得出幅值裕度和相角裕度和相应的频率 例： [Gm,Pm,Wcg,Wcp] margin G Gm 0.1200 Pm -38.7743 Wcg 0.4472 Wcp 1.1395 figure 1 margin G 奈氏图 例： figure 2 nyquist G * 2.1 Simulink模块库 Continuous 库 该库包含描述线性函数的模块。双击 即弹出下图： ：微分环节。其输出为其输入信号的微分。如下图为输入斜坡信号时微分环节的输出： Continuous 库 ：积分环节。其输出为其输入信号的积分。 双击该模块,弹出积分器的参数对话框,可设置积分器的复位、积分上限和下限等。当设置为信号下跳过零复位、积分器限幅为?5时，积分器对谐波输入的输出如图所示： 2.1 Simulink模块库 Continuous 库 ：分子分母为多项式形式的传递函数。 双击该模块，弹出传递函数的参数对话框，设置框图中的参数后，该传递函数显示如下： 2.1 Simulink模块库 Continuous 库 ：零极点增益形式的传递函数。 双击该模块，弹出传递函数的参数对话框，设置框图中的参数后，该传递函数显示如下： 2.1 Simulink模块库 Math 库 该库包含描述一般数学函数的模块。双击 即弹出右图。 该库中模块的功能就是将输入信号按照模块所描述的数学运算函数计算，并把运算结果作为输出信号输出。 2.1 Simulink模块库 Math 库 ：加法器。 该模块为求和装置。求和器形状，输入信号个数和符号可设置，如右边框图。若设置如框图。则模块显示为： 2.1 Simulink模块库 Math 库 ：符号函数。 该模块的输出为输入信号的符号。下图为对正弦信号经符号运算后的波形。 Math 库 ：实现一个数学函数。 右图为该函数的参数设置框。点击函数设置的下拉窗口，可选择所需要的函数。选定函数后，该模块图标将显示所选函数。如选择“Square”，则模块图标变为： 2.1 Simulink模块库 Signals Systems 库 ：信号分路器 。 将混路器输出的信号依照原来的构成方法分解成多路信号。 ：信号汇总器 将多路信号依照向量的形式混合成一路信号。 a b 2.2 Simulink环境下的仿真运行 仿真参数对话框 点击Simullink模型窗simulation菜单下的Parameters命令，弹出仿真参数对话框如右图所示。它共有5页，用得较多的主要是Solver页和Workspace I/O页。 Solver页 Simulation time（仿真时间）: 设置Start time（仿真开始时间）和Stop time（仿真终止时间）可通过页内编辑框内输入相应数值，单位“秒”。另外，用户还可以利用Sinks库中的Stop模块来强行中止仿真。 Solver页 Solver options（仿真算法选择）: 分为定步长算法和变步长算法两类。定步长支持的算法可在Fixed step size编辑框中指定步长或选择auto，由计算机自动确定步长，离散系统一般默认地选择定步长算法，在实时控制中则必须选用定步长算法；变步长支持的算法如图9-16所示，对于连续系统仿真一般选择ode45，步长范围使用auto项。 图9-15 定步长算法 图9-16 变步长算法 Solver页 Error Tolerance（误差限度）： 算法的误差是指当前状态值与当前状态估计值的差值，分为Relative tolerance（相对限度）和Absolute tolerance