模糊系统模型的模糊控制.ppt

21.5 總結與更多的閱讀 靜態與動態的TSK模糊系統。 閉迴路的動態方程式在程序模型化為動態TSK模糊系統以及控制器為靜態TSK模糊系統。 考慮確保上述閉迴路系統的穩定性。 如何設計模糊控制器使得上述閉迴路系統為穩定。 * * 21 模糊系統模型的模糊控制 * 21.1 Takagi-Sugeno-Kang模糊系統 Takagi-Sugeno-Kang TSK 模糊系統被提出為另一種模糊系統並且我們在本書中大部分的地方採用。TSK模糊系統由下列規則來建構： 21.1 其中 為模糊集合， 為常數並且l 1,2,…,M。 * 21.1 Takagi-Sugeno-Kang模糊系統 給予TSK模糊系統輸入 ，輸出 可由 21.1 式中yl的加權平均算出，也就是 21.2 其中加權wl可被計算 21.3 * 21.1 Takagi-Sugeno-Kang模糊系統 如果TSK模糊系統的輸出出現它的輸入中的一個，我們得到也被稱為動態TSK模糊系統。特別是動態TSK模糊系統由下列規則所建構： 21.4 * 21.1 Takagi-Sugeno-Kang模糊系統 其中Aip與Bp為模糊集合，aip與Bp為常數，p 1,2,…,N，u k 為系統的輸入，以及 為系統的狀態輸入。動態TSK模糊系統的輸出可計算為 21.5 其中xp k+1 給予在 21.4 以及 21.6 我們特別利用這個動態TSK模糊系統以模型化控制中的程序。 * 定理 21.1 圖21.1中閉迴路模糊控制系統等效於由下列規則所建構的動態TSK模糊系統： 21.7 * 定理 21.1 其中u k 為控制器的輸出， l 1,2,…,M, p 1,2,…,N並且模糊集合（Cil與Aip）由歸屬函數 來特性化。這個動態TSK模糊系統的輸出可計算為 21.8 其中 21.9 21.10 * 定理 21.1 證　明 21.11 21.12 * 21.2 具模糊控制器的模糊模型閉迴路動態 * 21.1　模糊系統模型的模糊控制 範例 21.1 假設圖21.1中的程序被模型化為二階動態TSK模糊系統且由下列二個規則建構： 21.13 21.14 * 範例 21.1 並且圖21.1中控制器是由下列二個規則來建構的TSK模糊系統： 21.15 21.16 * 範例 21.1 則由定理21.1，我們得到閉迴路系統為動態TSK模糊系統且由下列四個規則建構： 21.17 21.18 21.19 21.20 動態方程式可根據 21.8 ～ 21.10 來取得。 * 21.3 動態TSK模糊系統的穩定性分析 考慮動態TSK模糊系統 21.5 ，其中 21.4 中的bp 等於零。我們假設bp 0是因為在比較 21.4 與 21.7 式後我們看到在 21.7 式中沒有bpu k 的項。定義狀態向量x k x k , x k－1 ,…,x k－n+1 T以及 21.21 則動態TSK模糊系統 21.5 可重寫為 21.22 其中vp定義於 21.6 。 * 21.3 動態TSK模糊系統的穩定性分析 Lyapunov穩定性定理　考慮離散時間系統且描述為 21.23 其中 與f 0 0。 * 21.3 動態TSK模糊系統的穩定性分析 矩陣不等式引理　如果p為正定矩陣便得 21.24 其中 ，則 21.25 * 定理 21.2 動態模糊系統 21.22 的平衡點0為全域漸近穩定是如果存在共同正定矩陣P便得 21.26 對所有p 1,2,…,N。 * 定理 21.2 證　明 21.27 21.28 21.29 * 範例 21.2 考慮由下列二個規則所建構的動態TSK模糊系統： 21.30 21.31 其中模糊集合F1與F2的歸屬函數顯示於圖21.2。對這個系統，我們得到 21.32 * 範例 21.2 A1與 A2的特徵值分別為 與 ，而這些全部都在單位圓內，所以二個區域近似的線性系統x k+1 A1x k 與x k+1 A2x k 為穩定。然而，動態TSK模糊系統是由二個規則 21.30 與 21.31 所建構 21.33 如圖21.3所示為不穩定，而其顯示 21.33 在具有初始條件x 1 x 1 ,x 0 T －1.7,1.9 T所產生的x k 。 * 21.3 動態TSK模糊系統的穩定性分析 * 21.2　模糊集合規則 21.30 ～ 21.31 的歸屬函數 21.3 動態TSK模糊系統的穩定性分析 * 21.3　具有初始條件 的動態TSK模糊系統 2