水下机器人遥操作技术地研究.pdfVIP

V01．13 第13卷增刊 系统仿真学报 Suppl． 丝!丝!!星 丝坠些塞竺叁至堡竺!竺些堡型 型!兰型! 文章■号：1004·731X(2001)0B-0403-02 水下机器人遥操作技术的研究 王全玉，陆妹，瞿晓荣，盂庆鑫 (哈尔滨工程大学，哈尔滨150001) 擒要；水下机器人是人类大洋开发必不可少的工具，传统的操作方法极大地限制了机器人作用 的发挥，本文建立了基于拨号网络或Intemet的水下机器人遥操作系统，谊系统采用远程仿真机 器人的办法来弥补网络带宽时视频图像效果的影响，取得了比较满意的效果． 关t词：Internet；水下机器人；遥操作；仿真 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A Research ofUnderwater on Tele-OperationTechnology Manipulator WANG Quan-yu,LUMei,QUXiao—rong,MengQing-xin (HarbinEngineeringUniverdtyl50001China) isa toolforusto oceans．Traditionalmethod Abstract：Underwater develop operationgreatly manipulatornecessary isbuilt oil limitedtheUSeofunderwater underwater baseddial—up manipulator．Atele-operatedmmfipulatorsystem Emulationisusedtoreducethebadeffectsofnetworkbandwidth．The networkorIntemet experimentissailsfectory． Keywords：Inmrnet；underwatermanipulator；tele-operation；emulation 等组成。 1引言 SIWR／／型水下机器人是八五期间自行研制的五自由度 21世纪是海洋的世纪，占地球表面积71％的海洋蕴藏 机器人，该机器人采用液压驱动，并且具有自动工具换接的 丰富的生物资源和6000亿吨矿产资源。开发用于水下探测、 功能。 矿物开采和救助打捞的特种水下机器人的研究工作，符合时 本地计算机负责控制机器人控制器控制机器人运动； 代发展的要求，具有重要的意义和广泛的应用前景。 采集、压缩并发送视频信号；接受或拒绝远程计算机的连接、 另外，海洋对大多数人来说是陌生的，沿海地区已经 接收远程计算机的控制命令并进行响应。 在开发海底旅游业，但仅限于浅海，对于深海旅游来说，短 远程计算机则向操作员提供具有仿真机器人、现场图 时期内还是无法达到的。通过机器