主从式遥微操作机器人系统地研究.pdfVIP

嘉瑟拳嚣期 机器人ROBOT VoAl．。292，脚No。．。g 文章编号2000)07—646-。04 主从式遥微操作机器人系统的研究 荣伟彬 张涛孙立宁 邵 亮 蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔摈150001) 摘要：遥微操作机器人技术是徽操作与遥操作技术的结合，本文分析了遥微操作机器人系统 的体系结构和绸戚原则，在此基础上舟绍了作者研制的遥嫩操作机器人系统．该系统具有视觉监控 和双向力反馈功能，在微小机械零件装配、MEMS的组装、生物细胞操作等领域具有广阔的应用前 景． 关键词：遥微操作机器八}微操作；主从遥控；压电冉瓷 中围分类号：TP24 文献标识码：B l引言 微机械和MEMS的发展，迫切需要进行微小零件的组装，生物学的发展要求对细胞进行操作，医学的发 展要求完成精细的显儆外科手术，这些操作都离不开高精度、高分辨率的微操作机器人川，而且前垒自主式微 操作机器人的智能水平还不足以完成微观环境下的复杂操作，因此，对于复杂的精细操作，还必须有人的参 与．把人的智能、判断力、灵活性弓1人到擞操作中，便产生了遥微操作机器人．遥檄操作机器人是徽操作与遥操 作技术的结合，它既适合在狭小微观空间进行操作，又能发挥人在宏观空间自由灵便进行操作的能力；既延伸 了人的行为能力和感知能力，又拓展了微操作机器人的作业能力．通过遥微操作，操作者可以利用宏观上的自 由侵利的运动来完成比倒缩小的微操作，采用适当的控制算法就可以消睬人手颤抖所带来的影响，从而完成 人所不能精确完成的诸如微小机械零件的装配、MEMS的组装、生物细胞操作、显徽外科手术等精细操作． 匪 2遥擞操作机器人系统的体系结构 在近地、实时操作的情况下，一个典型的遥微操作机器人系统如图l所示． 圈1遥控操作机器人系统组成结构 1)主操纵手及其控耐系统；在^的操纵下控澍乩动徽操作机器人完成微操作，主操毒5【手要有多自由度， 以便操纵徽动从手灵括地改变操作物体的姿态，同时，根据操作力信息，主计算机通过一定舳控制算i击对主操 收穆日期；2000一∞一08 第22卷第7期 荣伟彬等：主从式遥微操作机器人系统的研究 647 纵手进行高精度的位置伺服控制，因此，主操纵手上要安装位置传感器．对于力反馈伺服型遥操作系统，主手 末端要安装多维腕力传感器． 2)从动微操作机器人：在主手的控制下完成馓操作任务，多数采用宏微结合的方式，一般应包括宏动工作 台，徽操作手和微操作器，宏动部分实现太范目的运动，完成操怍物体的搜索、接_近、粗定位等．微操作手在主 手的控制下完成微操作，微操作手要有足够的自由度，以便能够昃话地改变物体的位姿，同时要有较高的搬位 移分辨率，重复定位精度，并且体积小，能够适应有限的作业空间．微操作手上安装位置传朦器，以便进行高精 度的位置伺服控制．微操作器直接作用于物体完成操作任务，由于在微观世界里，静电力、摩擦力、表面张力等 表面力起主要作用，在这种情况下，释放微小物体的能力显得尤为重要：2]；因此，微操作器不但要能够抓取微 小物体，还要能够释放微小物体． 3)显微视觉系统：当操作对象的直径小于0．5mm时，肉眼难以观察，必须借助显徽镜对操作过程进行监 控．根据操作对象的尺寸量级，选择不同的显微镜，一般情况下，光学显微镜适用于检测亚微米到】mm精度 的操作，扫描电子显微镜(SEM)适用于lnm到1．uan中等精度的操作，扫描隧道显微镜(STM)适用于原子级 的超微操作o]，简单的遥微操作系统不一定要求实现复杂的视觉反馈，但至少要培操作者提供实时的视觉监 视信息． 4)力感知系统：微操作力信息要通过主手反映给操作者，操作者根据感觉到的力信息决定操作，因此只有 获得准确的操作力信息才能完成做观条件下的精确操作任务．对于遥操作来讲．主从系统都安装力传感器，则 构成力反馈伺服型遥操作系统{若只有从手上安装力传感器，则构成力反射型遥操作系统． 3遥微操作机器人系统的构成原则 在整个遥微操作机器人系统中．下面的构成原则对系统性能影响较尢 3．1主操纵手的设计 主操纵手作为主从系统人机交互的接口，对于整个系统的可操纵性有