采用不对称液压缸的电液伺服控制系统地研究.pdfVIP

中目力学学会藏体控制工程专业委员会 ‘机床与液压)2啪．增刊 ，∞全目漉体动力与机电控材工程及制造技术学术会议论文集 ·79- 采用不对称液压缸的电液伺服控制系统的研究 阿里·塔哈’，易孟林，t树平，宋静 (华中理工大学机械学院，43∞74) ■耍：六自由度平台电藏伺暇系统是一个要求响应快、精度高、运动平稳的电液伺晨位置控制系统。本文以系统的单回路 为倒，建立了其教学模型，并应用MAlI^B工具箱对系统进行了分析与研究．文中还讨论了控翻器设计与参数整定问题，最后 给出了仿真结果。 差■嗣：电液伺服系统√年对称液压缸；M^1IAB工具箱；控制算法1 L j t l 俺介 (2) 采用不对称液压缸的电液伺服系统已广泛应用于 K=鼍等鱼=舍m+p， ^I 工程系统中。本文用传递函数方法来建立系统模型， 式中：B一供油压力；斗一回油压力；形一负载重量 然后应用MAlL^B的控制工具箱和si廿lldi【Ik工具箱对 系统进行分析与研究。 面积。 六自由度平台运动系统 3控制系统的设计 包括六个伺服闷控不对称液 该控制系统要求达到 压缸回路，本文以单通道为 如下参数：活塞杆最大行程 饲对系统进行研究，其原理 0．7m，阶跃输入信号的调整 示意图见图l。它包括一个 时问应小于0．3s且超调量 不对称液压缸，井由安放在 不超过1％，正弦信号的频 液压缸上的一个电液伺服阀 宽应为2胁。 对其进行控制，另外还有一 开环阶跃响应曲线见 个安装在缸内部的位移传感 图2。当一个单位阶跃信号 田2开环阶跃响应 器．用来实时检测活塞杆位 加到系统后．在0．2488时 置，实现位移闭环控制。 2系统t模 统还没有达到稳定状态．不满足设计要求。因此。系统 单回路系统的线性模 就需要一种控制活塞杆位移的方法，我们使用PⅢ控 型(包括电液伺服阀和伺 图1系统示意图 制器。 服液压缸)可由下面的五阶传递函数给出“】m】： (1)肿控制嚣的设计 PⅢ控制器是实际应用中最常用的控制器之一。 生一————————』之礁L——————一 ，¨ 皿控制器的传递函数为： r。岛z+骂川冉：+骂川”’ ∽ ‰ M Ⅻ 墨+兰+幻：垡必 (3) 式中：L一伺服阀力矩马达的输入电流：％一电气无阻 S 一 5 尼自然频率； 二一电气阻尼比i婶一液压缸活塞扦位 式中：丘一比例增益；j卜积分增益；岛—微分增益。 移：‘一伺暇阀阀芯位移；丘一伺服阀流量增益； 在给定系统的肿控制器设计中，应该遵循