第2章 控制系统的时域和频域描述1.pptVIP

第2章 控制系统的时域和频域描述 2.1 状态方程与时域描述 2.2 传递函数与频域描述 2.1 状态方程与时域描述 2.1.1 控制系统的状态空间描述 连续动态系统状态空间的一般形式可以写成 其中,F(X,t)表示系统所有的可变系数和非线性项。一般而言,系统的输入、输出和状态变量具有不同的维数。为了得到系统的完整描述,定义  G(t)=BU(t) (2.3) B、C、D矩阵一般为非方阵,式（2.1）可以写成 例2.1 将下面的二阶系统表示成标准的状态方程形式。 2.1.2 状态方程的创建 假设n维线性微分方程为 对于第j个状态变量 对于式（2.7）和（2.8）,可以得到式（2.6）描述的SISO系统的矩阵表示 例2.2 将下面的三阶线性系统表示成标准的状态空间形式。 例2.3 将下面的系统转换成标准状态空间形式。(注意到该系统方程右边没有输入的导数项,因此得到的系统矩阵的特征值与给定三阶方程解的特征方程的特征根相同。) 解：定义系统状态