大纯滞后串联补偿控制与稳定性的研究.pdfVIP

增刊 计算技术与自动化 Supplement 1999年11月 COMPU|11MGTECHNOLOGYANDAUlDMAnONNov．1999 大纯滞后串联补偿控制及稳定性的研究 ’ 党选举 谭永红 农毅 (桂林电子工业学院智能系统与工业控制研究室 571004) 摘 要 本文提出串联补偿P1D控制算法，其特点是大纯滞后补偿器只与纯滞后有关，而与对象的 时问常数和放太倍数无关，并且保留了PID普棒性的特点。本文还对稳定性进行了分析，仿真结果表 明泼算法对大纯滞后的补偿是有效的，并且县有较好的鲁捧性． 关键词 纯滞后、PID控制、串联补偿 I引言 在工业过程控制中，可采用大林(Dahline)控制算法“对具有大纯滞后的对象进行控制。就对大 纯滞后的补偿而言，Dahine控制算法将控制器的设计和时纯滞后的补偿一起考虑．但存在着两个问 题，即对准确的对象数学模型的依赖和存在振铃现象。因而限制了该控制算法在工业中的广泛应用。 算法以来，对过分依赣对象准确数学模型和抗干扰能力差等问题．提出了不同的改进算法_’4’5‘“，无沦 是Dahine控制算法韭其改进算法，还是Smith预估补偿算法部对对象的数学模型的准确要求很高。所 以．降低补偿器对模型准确性的要求或减少时模型参数的依赖，成为研究尢纯滞后剥象控制的一个重 要方向。 偿作用，是因为控制器中聪含_J，对纯滞后的补偿部分(和Smith预估补偿控制牛H比较)．奉文对Dahlin 控制器进行分析．将其分成两部分串联，一部分足以与xt象经纯滞后有关的补偿部分，另一部分是PID 的结构形式。对Daldin掩制器的分解，意义在于达到或相近Dahlin控制效果的同时，1；1人了鲁棒性较 好的PID控制结构。Dahlin控制算法演变为基于PID控制的大纯滞后补偿控制算法、其特点是：控制器 和补偿部分分离，补偿部分只与控制对象的纯滞后有关．控制器是PID结构形式，其参数可采用已或 熟的在线自整定的方法获得，选种拄制算法碱少了时蹦象模型叁数的依赖．有利于工程实现， 2 串联大纯滞后补偿PID控制问题的提出 汁算机单回路控制系统如罔l所示．其中co(s)、岛(s)e～”表示控制器(控翩算法)和fI义对象的 传递函数，r0表示列象延时、 R Y 固1 计算机单回路控制系统 设计控制器，目的是使被控制醚l及时跟踪设定值R，，考嗯到拄制通道时r，则最理想情况F，闭 环系统的传递函数为： 粼=eB ·43· 增 刊 计算技术与f{动化 Supplement TE(：HHOIDGfANDAUTOMATIONNov．1999 1999年1ljj COMPUTIMG 叭觥器√5 设上式中被控对象的无纯滞后部分为： c。ls)2订了丌肯丽可 则相应的控制器可设计成： ∞)：百去丽=导群 (1) 1一(r5)3／31+…] 当r较小时，{一I，≈1一【1～珊+(邪)2／2 则： s+轴) ∞)：堡号掣；K(1+上T1 其中 ^==(T1+T2)／gr：Tl=T1+足；rt，=乃T2／(11+疋)