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一种新型矩形板直线型超声波电动机的研究 熊明理，许海，黄卫清 (南京航空航天大学超声电机研究中心，江苏南京210016) 摘要：概述介绍了直线型超声波电动机的一些特点，提出并研制了一种矩形板直线型超声波电动机，它利 用矩形板的一阶纵振和另一组陶瓷片的弹性振动，合成所需的椭圆运动从而驱动导轨的运行，文中阐述了该电机 的基本结构和驱动机理，对电机做了初步的实验研究。 关键词：直线型超声波电动机；～阶纵振；椭圆运动 1引言 超声波电动机是利用压电陶瓷的逆压电效益和超声振动来获得运动和力(矩)【lJ，并利用电 力电子技术对其进行驱动和控制。和传统电磁电机相比，这种电机具有不受磁场干扰、结构简单、 力(矩)／体积比大、断电自锁、低噪音运行等优点。 超声波电动机按其运动轨迹可分为旋转型和直线型。旋转型超声波电动机的输出绕固定的轴 转动，直线型超声波电动机的输出沿直线运动。除具有超声波电动机所共有的优点之外，直线型 超声波电动机还具有无需运动转换机构，可以直接驱动等优点。 目前已开发的直线型超声波电动机主要有仿生型直线驱动器和矩形板直线型超声波电动机 口】。仿生型直线驱动器，利用的是压电陶瓷的逆压电效益所产生的微小变形，不需要激发弹性体 共振；矩形板电机，利用的是平板的纵一弯或弯一弯复合模态，需要激发弹性体的共振。并且大多 数矩形板电机是利用的一阶纵振和二阶弯振的，也有利用四阶弯振和八阶弯振的【3J。 本文介绍的矩形板直线电机其驱动原理和上述直线电机有所不同，样机由矩形板定子和一个 动子(导轨)组成，它利用一组层叠式压电陶瓷片电激发出矩形板定子的一阶纵振模态，同时利 用另一组空间上与其垂直的层叠式压电陶瓷片自身的伸缩运动所引起的驱动足的弹性振动，从而 在驱动足上合成所需的椭圆运动轨迹，让两驱动足交替驱动动子(导轨)的运行。 2矩形板定子结构及其模态的分析 2．1定子结构 该直线电机由矩形板定子和导轨组成，其中矩形板 嘟瓷片I 晦瓷片2 啊瓷片3 定子的结构如图1所示。图中，共用了四片层叠式压电 陶瓷片，其中陶瓷片1和3利用的是其自身的逆压电效益 在矩形板两端的驱动足上产生弹性振动，这和通常利用 的二阶弯曲振动有所不同，陶瓷片2和4利用的是其逆压 电效益所引起的矩形板一阶纵向振动。 2．2定子模态的分析 图1定子结构 通常对矩形薄板的面内振动分析是将矩形薄板看成 理想弹性体，并认为它是：1)连续的、均匀的和各向同性的；2)变形在线弹性范围内且服从弹 性虎克定律【4】o由此，当边界条件为两端自由时，我们有如下经验公式： ．．201．． ／E21： 吼-2√万一L 0-(／E 一 。2’ 20)：(785--塑3／22( 2＼L／，、f pj 式中：∞L。一第一阶纵向振动频率；∞。，一忽略截面剪切变形和绕截面中性轴转动惯量影响的第 二阶弯曲频率；E一弹性体杨氏模量；I一矩形截面转动惯量；p～弹性体密度；￡一弹性体长度； 么一矩形截面。 在以往的矩形板直线电机中要求所利用的纵振和弯振频率大致相等，本文中的直线电机因其 驱动机理的不同原则上不要求∞。，=∞n’，但为检验电机的工作原理和理论的正确性，我们设计时 也让以上两频率近似相等。 由于电机定子结构只是近似矩形板