用于机器人驱动的新型气液位置伺服系统地研究.pdfVIP

第20卷第411日 Vol20，Ss f 机器人ROBOT Aug．1998 1998年8J 用于机器人驱动的瓤型气液位置伺服系统的研究士 邱志成谈大龙赵明扬 刘庆和 (巾鼎科学院机器八学盯J馥蛮骏审沈*l10015) (喻尔滇tqk，k学机械1一稃系15000 籀婪本义提{{i，～种用于机器人的新型气液缸和气液倒服系统．浚系统采用气液连动控制t充分发 挥波胍’，气动并自的优点．人人提高，位置撺制精度，∽时觅暇单纯气动的缺点枉气液『臼|路f：t利用两位 兰通阔、“P州”阀组及油开关阀实现分区控制和准确定位，解决，快速性和定位精度之问的矛盾．通过仿 真分析和实验研究表明，此方案足町行的． 关键词机器人，气澈缸，气渡连动似服系统，po,i ～ 一 ．‘1 1。 ’、 一一。 1引言 气压传动闪其具有节能，无污染．结构筒尊，高速、高教以及适麻多种I：况(如防磁、 防爆、防火)镣特点，在机器人、E行器、风动尾撑机构以及冶金设备上得剑了J“泛的虑瑚． 近年来，随着现代电子技术录l现代控制技术尤其是计算机技术在气动技术中的普遍戍Hj，为 提高气动位置控制精度刨造了良蚶的条什：一种廉价的普通开戈阗组成的计算机控制气动系 统为提离傅置控制精度找到了一条出路，这就是“PCM”(PulseCode Modula“on一脉冲编 “PCM”气雁伺服系统进行了实验研究．取得了一定的成果．但由丁-气体的可压缩性人， 粘度小．阻尼比小和刚度低及气动系统的许多非线形等因素，获得高精度的气动位置控制是 相当斟难的为提高定位精度，考虑把刚度离(中低乐I-视为不可压缩的)、粘度人的油做为 出了一些气液近动的思想雨l方法，但主要是针对r要求不赢场台的速度控制，不适丁位置控 制．随着对位置控制精度要求的不断提高。迫切需要解决以往气液迕动及气动存在的问题．对 此本文首次提出了一种适台气液侥置控制的^空转塞式的二腔气液缸景l相应构气液问路，实 现了气液连动控制，人人提商了系统fIq精度及刚度．该系统在机器人卜具有J“泛的麻崩前景． 2气液缸结构方案 新掣气液位置控制缸的结构图如蚓1所示琪组成与特点是；(1)．该气液缸由二：二个腔组 成：两个气脏和一个油腔，这样有利丁气液的淄合违动．(2，．渡气液缸{{勺油腕廷·lf空栉塞式的， ^空柱塞摊出的油液I释积相对米说比较少，这有嗣，其与肖流阀开度之间的报垂『匹配；按着 住者设计的气液连动控制同路f如图2)，能够很好的解决快速性释{定位精度之闷的矛盾，(3)， tli空妊塞有增砾作H{，有利r油顺利通过。社流阀，实现很好的控制。 ★lqq8一ly,{-20收褊 第20卷第4期 邱志成等：用{二机器人驱动的新型’诎￡位置伺服系统的研究 279 3气液连动P咖控制系统： 气液PCM控制原理如粥2所示．该同路的组成jo特点是：油做为介质，加入蜘气动同路 中。t‘i空柱塞排出的油液流入到气液转换器，带有通流截面积可调的诲流阀和开戈瓣V1～v6 I左端盏2．缸筒 3气腔 4活采 5事封瑚6．气脏 7I与审拄皋轩 8中端盖9街封嘲IO缸筒Il摊气礼12油腔13右端孟14辩封黼 幽l新型气淑缸结枷|{E| 2 6(=64)种开芙组俞，刚此可以得剑64级流姑状态．形成阀的开关状态‘。．进制数的。．1，， 年|f“0”相对应，控制信号根容易由计算机提供． 幽2。t液PCM挣制系统