单神经元自适应控制传动系统鲁棒性研究.pdfVIP

256 E控制理论在工程中的应用 EACS’98—48 单神经元自适应控制传动系统的鲁潆陛研对 王晓东【上海铁道大学电气系200331) 陈伯时(上海大学自动化学院200072) 摘要．本文从非线性控㈣角度，分忻了单神经元自适应控制器的1／o 特№同时，通明控制理沦中的有关分析工具，深入研究了在单神经元自适应控 制下，电气传动系统对胡械转动惯量变化的鲁棒陆实验结果表明，单神经元自 适应控制器具有较强的鲁棒陛与自适应性。 关键讯单神经元自适应控制 传动系统鲁棒性 转动惯量 一、引言 电，刊专动系统采用单科曙贞菇制的目的是：(1)为了提高系统的鲁棒性；(2)引入非 线性黼9翔§；(：3)可以解决神经元网络拄锖I的实时性问题—因为单科蜉元避免了人工神 }}F啦g计算的复杂性，解决了用普通计算机来实珊实时漪％帕问题。单神经元自适应拧霈0 罟}；白斜寺征之—谎是“具有窀礴盼卧秘陛”，因而对其割黝i分析，可以诡戥辔断归。 目前·关于这—力面定量分析的文献鲜有涉及。本文首先介绍了与电气传动系统相关的鲁 {审性问题，进而深入分析了在单神经元自适应尉％【广F，电!礁动系统对机强砖动暾曼蝌E 的鲁棒性．同时给出了定量韵结论。 二、}i制系统的鲁I牵}生 括滞慌统时鲁棒性是措“僦某—瞄贡笛秭瞅萌R明特硎胜质”。x}-T f蛾螨0糸统，总希望酗卜个其有良好I生白＆(稳定、快速、稳馐等)的％鹾缸任各种 扰动下【如；琏j虢动、捌2魍毗韵基本删自浙i州黼是彭谯动黎充自q僦。 刽甜生是一卟崩尔，衔揽黔问题时，脚昔明雅辅衙恸渤雠§棒性，如裂弼笛毫对 参数鲥“|勺=鲁棒性、或系纷麓$萌负载扰动的鲁棒性等等。 目前，尉蝴名荆黼!I靳自已使黎糯渫氅亨耐鞘良；【于白勺僦常船IDif日节器 使系纡浓粥渤动下{稍无静差：苟秉缴拗陨星吼咐，也_}啶嘟}棒性。另—亨面， 备胂新蚴0策略，如单神经元控制、模糊控制、渭模变结构控翱障部敞公认为具有较强 嘣群触。㈤螃蒯^埽树专动系鸯讳，羚鹋龇—鼹蒯黝嗓黜q鲁辛錾牲。 1檗恃鼎充稳定是㈣螵缴皂|立用于郫韵先}蝻摊，参||蛔讹鲫盘坏裂女稳定 ——===■■————————————————————————一 ★闭家自然科学基金资助项目。． EACS，98--48 E控制理论在工程中的应用 257 的埔生爰因素。在搿蠡时努目蜗§统中，电机和变流装置的参势^桂掳j稳定，而系统机捌瀚惯 量嗣栏啦．用场每解掰汰的变化。本蚶晡僮哟窃蝴刺日撮，蓟抽咱棒陛。 三、电气传动控制系统列转动惯量变化的鲁樟眭 对于电气传动控制系晓为了提高系统的陕速岬限流的必要性，仍然继承传统控 制结构的优点，即采用转速，电流双闭环{蹄基结构。单科《抗自适应控带性憔统控制相 比，除了电流内环仍采用常婀，I调节器之，t-，所不同的是，转速外环采用的是单神经元自 适应控制器。 电气传动系统机械部分转动惯量在内习；汐卜，因而考虑J变化与鲁棒性关系时，将 它包分觎籁豳边中。交、直流传弼憾轾莎陶卜结构[1]，如图l所示。It中，参照文献 |21f={】．并令Z=2瓦。，财苜 G(回=面砰戋而 (1)转速环为常规，I调节器 当蜗R设计为PI调节器时 睨。(。)：巧型生 r月J 0．5r。12、瓜4+f。．，巧，+f。出2+f。巧Ks+邑K=0 椭居R()uth判据可知，酱颟E条件 J。0—．5—T—iK—．_K, (1一l／r。) 2