自校正控制.ppt

自适应控制 卢新彪 * 2.最小方差控制 最小方差自校正调节器 参数未知，递推最小二乘参数估计估计，然后再进行最小方差控制 （1）估计模型 5.2广义最小方差自校正控制 3.自校正控制算法 最优输出预测反馈 被控对象的输出反馈 * 1 概述 自校正控制系统由常规控制系统和自适应机构组成。 自校正控制系统结构图 常 规 控 制 系 统 自 适 应 机 构 参数/状态估计器：根据系统输入输出数据在线辨识被控系统的结构或参数。 控制器参数设计计算：计算出控制器的参数，然后调整控制回路中可调控制器 的参数 。 自校正控制系统目的：根据一定的自适应规律，调整可调控制器参数，使其适应被控系统不确定性,且使其运行良好。 模型参考自适应控制系统 自校正控制系统结构图 1 概述 模型参考自适应控制和自校正控制系统结构的区别 模型参考自适应控制系统： 常规控制系统 自适应机构 参考模型 自校正控制系统： 常规控制系统 自适应机构 5.1最小方差自校正控制 最小方差自校正调节器是由瑞典学者Astrom和Wittenmark在1973年提出的。它是最早广泛应用于实际的自校正控制算法。 k时刻的控制作用u(k),可使k+d时刻的系统输出y(k+d)方差最小，因此将这种控制方法称为最小方差控制。 1.预测模型 Diophantine 最优预测方程 最小方差预报满足两个条件： 误差的均方最小 可实现 预测模型 原因见下页 最小二乘估计 假定过程由下列差分方程描述: 是未知参数，考虑模型： 最小二乘的损失函数定义为： 最优输出预测反馈 被控对象的输出反馈 *