6吨单转向架磁浮试验车悬浮控制系统地研究.pdfVIP

6吨单转向架磁浮试验车悬浮控制系统的研究 铁道部科学研究院机车车辆研究所电力机车室 左鹏 论文摘要：本文针对6吨单转向架磁浮试验车，详细地论述了悬浮控制系统的研究 方法及控制电路的保护方式．试验表明该控制系统具有较好的稳定性和可靠性． 关键词t转向架 悬浮控制系统控制电路 一、6吨单转向架磁浮车悬浮系统概述 低速常导磁浮车由一系列复杂而又相互影响的系统组成．如悬浮、导向、推进系统等。 悬浮系统是磁浮车悬浮动力系统的关键设备之一，它通常包括悬浮斩波器和悬浮控制系 统。悬浮控制系统的主要功能：通过对轨面和电磁铁表面之间的气隙传感器信号、电磁铁 运动的加速度传感器信号及电磁铁电流信号的检测，在悬浮斩波器控制系统控制器中形成 闭环控制，改变斩波器输出电流，使悬浮电磁铁产生吸力，达到电磁铁与轨面之间的稳定 悬浮。悬浮控制系统的基本结构框图如图1—1所示。 气隙传J麝器信号 车体 加速度传感器信号 振 调节器H悬浮斩波器 直线电机 给定值环节ll电流传感器信 反应轨 转向架 电磁铁 图l一1悬浮控制系统基本结构框图 6吨磁浮车由磁转向架和车体组成。车体通过～次减振系统固定在磁转向架上。磁转 向架下一般有8个悬浮电磁铁，可分成四个组件，其中两个组件固定在磁转向架一侧臂上 形成一个悬浮模块，两个悬浮模块由4片防侧滚梁连接。通过对磁转向架模块结构及组件 安装方式的分析，可以看出．由多个电磁铁共同悬浮的磁浮列车的每～对电磁铁(组件) 都具有独立控制自由度。因此，悬浮控制系统的虽基本的单元是组件的悬浮控制问题。 6吨磁浮车导向控制系统采用每个组件中二个电磁铁错开10毫米的安装方式。这种安 装方式的优点是：错开的两个电磁铁相对于反应轨磁极自动产生稳定的导向力，而不用再 安装侧导向电磁铁，减小了磁阻，降低了转向架的重量。缺点是：这种E动导向控制对轨 道的平顺度，悬浮电磁铁的稳定度和刚度提出更高的要求。 二、悬浮控制系统 1．控制系统 ． 悬浮控制系统是一个多层闭环控制系统。由于安装在电磁铁和转向架上的气隙传感器 和加速度传感器及电磁铁电i瓦传感器信号真实地反应了电磁铁组件运动情。况，因此对这些 信号进行运算处理，可以控制电磁铁的稳定悬浮。 轨面和电磁铁表面的气隙传感器信号及测量电磁铁运动的加速度传感器信号分别送入 控制器输入端。加速度信号通过高通滤波器输入。在气隙低频变化时控制器表现为气隙与 给定值偏差和气隙对时间一、二次微分电压信号。二次微分的目的是保证系统传递函数的 q 共轭根落在坐标轴的左侧，l』此达到棍轨迹收敛。控制器的比例一微分一积分环节可 以加速系统的调节过程，提高控制质量。电磁铁电流反馈的加入，可以加快悬浮稳定过程， ‘ 提高电磁铁的悬浮刚度。控制器输出的电压信号送入脉宽调制器，形成斩波器门控端的控 制脉冲PwM波。因此适当调：^微分一积分的时间常数，可以保证： ·系统有较大的稳定余度； ·系统能维待小气隙，从而改善动态指标； ·单点组件时间常数的调整，不影响其他点组件悬浮控制系统的稳定区域和悬浮刚度 特性。 应该指出：磁浮车的控制系统研究不能只限于各点组件的稳定悬浮，应该从多方面进 行改造和调整，丑适合整车的稳定悬浮。 ·如果单点组