基于未知输入观测器的不匹配干扰系统滑模控制.pdfVIP

第 42卷第 7期 同济 大 学 学 报 (自然 科 学 版) VoI．42No．7 2014年 7月 JOURNALOFTONGJIUNIVERSITY(NATIIRALSCIENCE) Ju1．2014 文章编号：0253．374X(2014)07—1111—06 DOI：10．3969／j．issn．0253—374x．2014．07．020 基于未知输入观测器的不匹配干扰系统滑模控制 朱芳来，李 励 (同济大学 电子与信息工程学院，上海 201804) 摘要：针对具有不匹配未知干扰的非线性系统，研究基于状 Keywords：slidingmodecontroller；unknowninputobserver 态估计和未知输入重构的控制问题．在状态可测和未知干扰 (UIO)； high-gain sliding mode observer； disturbance 已知假设下，提出了一种新滑模控制器设计方法 ，以达到输 recons；truction 出渐近稳定；通过设计一种未知输入观测器 ，对系统的时变 未知输入进行重构 ；基于高增益滑模观测器对未知干扰的微 分和系统的输出微分信息进行了有限时间内的精确估计 ；设 控制系统的不确定性以及外部干扰使得系统输 计了一种新的基于观测器的控制策略，并论证其可行性．利 出不能稳定或渐近跟踪期望的目标，如何抑制干扰 用一个实际模型验证该控制器的有效性． 对系统的影响，是国内外学者所关注的热点，为此提 关键词：滑模控制器；未知输入观测器；高增益滑模观测器； 出了许多不同的鲁棒控制策略． 干扰重构 近 5O年，滑模控制技术凭借 自身概念的简易性 中图分类号：TP273 文献标志码：A 和对干扰极强的鲁棒性，成为工业应用领域的主要 控制策略之一_1]．很多滑模控制策略都是在干扰匹 Unknown InputObserver．based SlidingMode 配的前提下提出的，即干扰作为输入的一部分参与 Control for System with Mismatched 控制策略[2]．事实上，许多系统的外部干扰是不匹配 Disturbance 的，即系统的控制信号和外部干扰分别作用在不同 通道．例如磁悬浮系统模型中的轨道纵 向震动 ]、磁 UFanglai LILi 力同步驱动系统的参数不确定性[4]等都是不匹配干 (College of Electronics and Information Engineering， Tongji 扰 的情况． University，Shanghai201804，China) 针对不匹配干扰 的抑制，经典的控制策略如 Abstract：Thispaper considers a controlapproach for a Riccati方式l4和线性矩阵不等式解方法l2等，通常 nonlinear system with mismatched disturbances via the 是以逐渐消失的干扰为处理对象；另被称为带积分 estimation of system states and unknown inputs 项的滑模控制 ]，其基本思想是设计一