AUV使命控制过程Petri网建模探究（A+Study+of+Petri+Net+Model+of+the+AUV+Mission+Control+Procedure）.pdfVIP

!!!! 苎三±三旦主里丝型叁堡笙苎墨一一一—— AUV使命控制过程Petri网建模研究 常宗虎… 施小成“1刘光军。1 2．海军论证中心，北京100073) (1．哈尔滨工程大学动力与核能工程学院，哈尔滨150001． E·mail妫堂培蛩些出型蛰鸯凹趔 摘 要：AIN的使命控制系统是一个具有异步并发特性的复杂离散事件系统。控制系统主要包括使命规划与 重规划、任务协调、行为控制和感知四个过程模块。各个模块运行在不同的处理机上，组成一个并行工作的分 系统进行了死锁分析，并分析了协调模块中的冲突，给出消解冲突的方法。最后在半实物仿真系统上给出了地 形勘察案例使命控制过程仿真结果．验证了Petri网模型的可实现性。 关键词：AUV；使命控制iPetri网；离散事件系统 A ofPetriNetModeloftheAUVMissionControl Study Zonghu‘”，Shi Chang Xiaoeheng[1】’LiuGuangiun[2] fl School (2 NavyResearchCenter,Beijing100073) control isndiscreteevent with and system concurrentcharacteristic Abstract：AUv每missionsystem asynchronous whichincludesmission and controland planning coordination，behavior models．The replarming,task perception runindifferent whichformadistributed AUV’Smissioncontrol procedures processors system．Thepaperprovides modelbasedonPetrinet·Thealso thedeadleek the1PN and procedure papergives the analysisusing algorithm wehave thesimulationresultsoftheterrain missioninthevirtual conflictinganalysis．Finallygiven scanning system whichdemonstratesthe ofthePetrinetmodel． implementation word： AUv-missioncontroI net,DES Key procedure．Petri 1引言 在未知，非结构化的海洋环境下AUV进行自主 的协调。在任务协调失败的情况下，如出现严重的 航海和地形勘察使命，首先接收水面工作站下达的 硬件故障事件、新使命下达等情况下来触发使命、 使命文本“1，使命管理机依据自身携带的电子海图