基于显微双目立体视觉系统地研究.pdfVIP

第34卷增刊 河北工业大学学报 2005年8月 JOURNALOFHEBEIUNI、悒RSnYOFTECHNOLOGY 2005 V01．34增刊 August 基于显微双目立体视觉系统的研究 段萍，丁承君，张明路，孙立新 (河北工业大学机械学院，天津300132) 摘要：对显微双目立体视觉系统中的图像预处理、特征提取、立体匹配三个方面进行了深入的研究．在图像预处 理方面，采用了高斯平滑和图像增强处理，有效的抑制了随机噪声对图像处理的影响，为后续工作提供了良好的 图像信息．在特征提取方面，采用Canny算子进行边缘特征提取与采用census变换提取邻域特征相结合的原则． 在立体匹配方面，应用三个匹配约束条件，采用Hamming距离检测的方法作为灰度相关测度．本论文采用Visual c++6．0高级语言，进行试验，以深度图形式给出了最终的立体匹配结果图像． 关键词：显微立体视觉；特征提取；立体匹配；边缘检测 0引言 随着显微镜技术、精密测量、精密定位以及精加工等技术的快速发展，我们所研究的对象已经逐渐由宏观 世界进入微观领域Ⅲ．微观对象的加工装置和对微观世界本质的理解已经逐渐并受到普遍关注，而这些都要用 到显微视觉系统，然而，现有的微操作系统所涉及的视觉系统大多只起到一个监测作用．其操作控制方式是由 操作者根据显微监视系统输出的图像通过操作手柄、指套、键盘等来遥控微操作系统的运动．这套监视系统通 过操作者的眼睛、大脑和手形成一个大的控制闭环，这样，整个系统的控制精度和效率就不可避免地受到操作 者的精神状态、熟练程度影响．因此很有必要对显微双目立体视觉系统进行研究，针对这种需求进行研究． 显微双目立体视觉系统在微细加工、微装配、微检测、航空航天、精密仪器、生物医疗等行业有广 阔的应用前景，其中立体视觉是显微双目立体视觉系统中的重要和关键部分．因为立体视觉系统不需要 特殊的装置就能直接获取目标物体的深度信息，从而实现对目标物体的精确操作．在对图像预处理和特 征提取的研究之后，开展了旨在快速获取目标物体深度信息的立体匹配的研究． 针头P点在左摄像头和右摄像头上的投影坐标，可由式(1)得到． 弦=墨 (1) 式中：厂为摄像头的焦距；d为两个摄像头之间距离；Xt为P点在左成像平面上的坐标；薪为P点在右成 像平面上的坐标；弦为P点距镜头的距离． 左摄像头 右摄像头 d 1图像预处理 i．卜————————■ 图像预处理可有效抑制噪声，提高图像信噪比，通过 图像灰度级变换使目标物体与背景有效分离，为后继的边 缘特征提取与立体匹配提供优质的图像信息．根据显微 图像的特点，本论文中首先应用高斯平滑滤波器对图像进 行去噪处理，然后通过图像增强处理，提高目标与背景的 对比度． 1．1图像的平滑 图像平滑也称图像的去噪声处理，主要用于抑制图像 图1显微立体视觉原理图 收稿日期：2005-05．22 基金项目：河北省教委基金资助项目(2002151) 作者简介：段萍(1973)，女(汉族)，博士生． 10 河北工业大学学报 第34卷 噪声，它利用了图像数据的冗余性．通过图像平滑处理降低图像噪声，增强有用信息，去除干扰信息， 为特征提取与匹配提供优质的图像． 高斯平滑滤波器是根据高斯函数的形状来选择权值的线性平滑滤波器．高斯平滑滤波器对消除服从 正态分布的噪声非常有效