非完整性全方位运动机器人智能控制地研究.pdfVIP

机械设计 JOI，RNAI．．OFN雠HI》吧DESIGN 非完整性全方位运动机器人智能控制的研究 林 杰，芮延年，任芸丹 (苏州大学，苏州215021) 摘要：通过对全方位轮式机器人的运动分析和智能控制理论的研究，提出了一种非完整性全方位机器人运动智能控 制设计方法。在对其运动过程中的各运动参量分析的基础上，引入速度控制器，通过反馈信号对各参致进行优化，以 DSP为控制器核心实现非完整性全方位运动机器人的智能控制。 关键词：非完整，巨全方位运动机器人；运动参数优化；智能控制 中国分类号：Ⅱ)24 文献识别码：B 轮式移动机器人具有移动速度快、系统稳定性好等优点， 得到广泛的应用。通常，如果机器人具有平面运动的3个自由 度，则称之为全方位运动机器人。全方位运动轮式机器人一般 由不少于3个偏心万向轮构成…。 前人在全方位轮式移动机器人的运动学分析方面做了许多 开创性的工作12I。但是大多数模型的建立都依赖于精确和完整的 信息，在实际的运用中有所差异，如在执行直线指令时，机器 人可能会偏向一侧，并且会随着时间的增加。偏差不断的累积： 在执行转动指令时．机器人可能出现滑行偏离原来的设定路线 等问题：这些都给机器人的运动精度造成一定程度的影响。 图3是任一轮的侧视图，各参数如图所示，其中轮的角速 然而轮式移动机器人在运动过程中，由于受运动场地以及 信号测量反馈误差等因素的影响，精确和完整的信息很难获 得，所以，轮式移动机器人获得的信息通常是非完整的。 本文通过对非完整性全方位轮式机器人的运动学模型分 析与研究，利用智能控制技术对全方位轮式机器人运动状态进 ㈩ 行预测，通过与期望模式发生器的比较，对偏差角进行自动补 [|]=|二：喾警砷] 偿的方法，来协调控制驱动电机，从而提高机器人的运动精度 其中，下标为i的参数代表第，轮的各对应参数，f=1，2,3。 和控制效果。 子相对原位置转过的角度。为了方便起见定义两个列向量如 1 全方位机器入的运动学模型 下：妒=(P。伊：妒，)’，∥=(∥。∥：∥，)7。得到如下： 一 瞄 一 展 一三。iIIA 旦。呶届 一q∞k 本文所述机器人的驱动系统由三个偏心万向轮构成，其中 H (吼吼缟)7一 瞄尾 一三。iII展一旦。in(p： 一口z-e)炒l 每个轮由两个伺服电机协调控制。一个电机负责向前驱动：另 r … 一个电机负责方向转动驱动。三个轮子的布局如图l所示。