印刷机串墨机构的装配构型与运动学研究.pdfVIP

机械设计 OFMAeH【NEDESIGN 202 JOURNAL 印刷机串墨机构的装配构型及运动学研究 一 王仪明，赵吉斌，武淑琴 (北京印刷学院机电工程系，北京102600) 摘要：对串墨机构(空间RSRRR机构)的运动分析是对该机构进行动力分析和动态设计的基础。利用各种约束关系 建立了位移约束方程和速度、加速度方O-；采用连续法得到了机构的全部四种装配构型。研完表明：加速度对称分布构 型的运动学性能优于非对称分布的构型。 关键词：印刷机；串墨机构；装配构型；连续法 印刷机的稳定性对于保证高速下获得高质量印刷品非常 位矢量表示。 重要．这取决于墙板的刚度和其上的载荷分布。对于印刷机墨 设曲柄AB的转角为e，， 路墙板来说，施加载荷的机构主要有串墨、出墨等装置，其中 角速度和角加速度分别用0，、 串墨机构的轴向载荷是造成墨路墙板振动的主要原因【1】。 e，表示。摆杆ED的角位移为 有些学者曾试图对串墨机构的关键部件进行有限元分析， e，，角速度和角加速度分别用 但缺少关于构件受力情况的信息。因此对各类机构进行运动和 0，、0，表示。摆杆DC的角位 动力学分析，是对墙板进行有限元分析和结构优化的基础。 移为e，，角速度和角加速度分 由空间RS脚t机构组成的串墨装置是国内最常用的一 别用0t、01表示。 种串墨机构，如图l所示。空间机构的运动分析的建模方法有 构件AB为运动输入构件， 球面三角形法和矢量法等【∞。由于运动分析方程具有多解性， 若曲柄转角为鼠。B点坐标为 必须首先确定机构处于何种装配构型，采用连续法是一种得到 (彳，，，A口cosOl，，48sinot)。 机构全部构型的有效方法。Wampler[31介绍了同伦函数的构造 图2串墨装置机构简图 方法。刘安心【4l系统研究了连续法 摆杆ED属于尺．JR约束关 在机构构型分析中的应用。 系，约束方程有定长方程和平面方程f5】 为了研究串墨装置运动特征， 定长方程 首先利用机构的各种约束关系建立 (D—E)·(D—E)=，孟 (1) 了位移约束方程：构造了方程的同 由于计算坐标时已经利用了％、U。为单位向量，且二单 伦函数，采用连续法得到了机构的 位向量平行的约束条件，故平面方程不计入求解方程。 全部装配构型；建立了机构的速度 连杆DC属于R．R约束关系 和加速度分析方程．结合实例，对 平面方程 ‘ 串墨机构进行了运动分析。 图1 串墨机构实体模型 (C～D)·Uc=0．0 (2) 在坐标求解时利用了(D-C)与￡，。垂直的条件，故另一 1 串墨机构运动分析模型建立 平面方程也不计入位移分析方程组