冗余飞轮构型下力矩分配策略设计与分析.pdfVIP

第 卷 第 期 航 空 学 报 年 月 文章编号 冗余飞轮构型下力矩分配策略设计与分析 郭延宁马广富李传江 哈尔滨工业大学 航天学院黑龙江 哈尔滨 摘 要主要研究了航天器姿控系统中冗余飞轮构型的力矩分配问题在阐明该问题的基础上首先给出了 能量最优的力矩分配策略并考虑飞轮力矩约束对其进行了限幅处理接着基于静态最优化理论和飞轮系统 性质对四飞轮和多飞轮情况分别设计了相应的力矩最优分配策略由于可有效地输出飞轮系的最大力矩其 有重要的工程应用价值最后研究并对比了几种典型构型下两种分配策略所能输出的力矩包络表明了所设 计方法的有效性 关键词冗余系统飞轮姿态控制力矩分配能量最优力矩最优 中图分类号 文献标识码 随着航天事业的发展航天器快速姿态机动 计相应的力矩分配策略来解决这也就是本文要 问题成为目前主要的研究内容而作为航天器快 研究的主要内容 速精确完成机动任务的重要保证其姿态控制系 在现有力矩分配策略中最简单常用的是能 统的设计吸引了众多研究者的目光 量最优方法即通过求解飞轮系构型矩阵的伪逆 出于长期可靠应用的考虑可使用仅消耗电 矩阵实现控制力矩到飞轮指令力矩的一对一映 能的反作用飞轮作为姿态控制系统的执行机构 射 由于飞轮系的力矩矢量与角动量矢量计算 为实现三轴稳定控制且带有一定冗余一般配置 方式相同所以徐帆等 于 年发表的对飞轮 个或以上的飞轮组成飞轮系输出控制力矩在 角动量包络的研究结果有较大参考价值他首次 姿态调节任务时可以仅使用其中 个以减小机械 提出了两类角动量包络的概念并利用几何方法 磨损而在姿态捕获或姿态机动期间则希望飞轮 分析对比了几种飞轮构型的实际最大角动量包络 系能发挥最大作用以期最短时间内实现姿态控制 和伪逆解可以达到的角动量包络情况不过并没 目的而此时控制力矩维数小于飞轮个数如何 有给出实现最大角动量包络的分配策略 将期望的控制力矩分配到每个飞轮在允许的力 等 则研究了考虑力矩受限情况的飞轮系在姿态 矩范围内有效输出所有飞轮力矩则需要通过设 机动中的应用使用的力矩分配策略为能量最优 解 和 等 也都研 收稿日期 修订日期 基金项目国家自然科学基金 哈尔滨工业大学优秀 究了使用飞轮系的航天器姿态机动控制问题兼 青年教师培养计划 通讯作者马广富 顾系统带宽和执行机构幅值限制 航 空 学 报 第 卷 基于约束二次规划方法给出了执行器的实时动态 可逆飞轮指令力矩可由式唯一确定 分配策略出于控制力矩的连续性和瞬时能耗等 因素考虑 和 等 也都设计 而在实际应用中飞轮个数一般多于 个来确 保系统有一定的冗余此时给定期望力矩后式 了相应的力矩分配策略 等 又分析并 设计了四斜装飞轮系的力矩分配策略以增大飞轮 有无穷多个解需要根据一定的指标或约束来实 现期望力矩与飞轮系力矩的一对一映射 系的力矩输出能力而 等 则对 各种构型的最大力矩和最大角动量包络进行了详 能量最优分配策略 细的分析并给出了可发挥飞轮系最大能力的力 矩最优分配策略其主要实现方法为将力矩包 能量最优分配策略为在式 的所有可行解 络面分成和飞轮个数有关的多个区域通过适当 中寻找能耗最小的解的分配方法 的逻辑判定期望力矩在哪个区域内然后通过预 利用飞轮力矩向量构造如下能量指标函数 先计算的转换矩阵将控制力矩分配到各个飞轮 上不过该判断方法并不直观且需要大量的存 此时力矩分配策略即为求解式 约束下的指标 储空间一旦个别飞轮出现故障需重新计算并注 函数 的极小值 入转换矩阵实际操作较为复杂 构造如式所示的拉格朗日函数 在上述研究的基础上本文首先针对四飞轮 情况基于线性方程解的性质提出了一种简单 式中 为拉格朗日乘子将 对 和 求偏 有效的力矩最优分配策略在多于 个飞轮 导得 时将文献 中的结果进行改进无需存储转 换矩阵仅根据当前飞轮构型即可快速完成力 矩分配 求解式即可得到式的能量最优解为 多飞轮系统及力矩分配 设航天器装有 个反作用飞轮各飞轮 式中 又称构型矩阵 的伪逆为与 的角动量方向矢量分别为 当对应 飞轮构型相关的常值矩阵式 通过 的伪 飞轮系角动量幅值向量为 逆给出了期望力矩和飞轮指令力矩的线性映射关 时其角动量在本体系的投影为 系而当 超出飞轮力矩限制时需对该指令进 行适当转换以保持力矩方向不变假设飞轮系中 各飞轮可输出的最大力矩均为 则有实际可 式中 为飞轮系构型矩阵取决于飞轮在航天 行的指令力矩为 器中的安装方式其表达式为 一般将飞轮系的角动量变化率视为其指令力矩 式中 为 各元素绝对值的最大值 即 力矩最优分配策略 力矩最优分配策略为在式 的所有可行解 式中 为飞轮系分配 中寻找所需各飞轮力矩最小的分配方法一般情 到的力矩幅值向量 况下该策略分配得到的