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第四届全国流体传动及控制学术会议
微机控制液压两自由度平台系统研究
芮丰邱士浩胡军胡大邦
(煤炭科学研究总院上海分院液压所上海200030)
摘要：夼绍一种由计算机控制的两自由度电液比例运动平台。对该平台的结构、渡压控制系统、控制软件作了简单介绍。
对系统建立了模型并做M爿n舳仿真分析．可供同类型的设计参考。该文的研究表明。充分利用计算机的控制特性及软件资
源，能够做出控制精度高．人机界面友好的应用系统。
关键词：电液比例控制；两自由度平台；计算机控制．位置控制
onPC of PlatformBasedon
Research
ControllingSystem2-degree
Driver
Hydraulic
Hu
Rui ShihaoJunHu
Qiu Dabang
Feng
Coal
BranchCentral Research
(Shahghai MⅫng Institute,Shan翻aat,200030)
ABSTRACT controlledbyPCanddrove
A2-degreeplatform byelectron-hydraulicproportionalclosed-loopsystemwas
was
inthis softand control wel-einh喇u∞正Themathematicalmodel
strucnwe、control system
presentedpaper．The hydraulic
foundedand showsthat anduser
study SOmehigh-precise
carlbecreatedifso№andcontrol
interfacofriendlycontrolsystem characterofcomputersarewellused．
KEYWORDS
electron-hydraulicproportional
结构，实现在水平面内的‘前后左右’运动。根据平
0引言
台上位移传感器的信号，通过计算机控制驱动平台
长久以来，液压系统因其体积功率比大、响应 运动的电液伺服缸，改变平台位置，实现平台的快速
快、系统刚度大，而广泛应用于冶金，钢铁，国防 移动。从理论上讲。该平台结构的运动参数是相互耦
和重型工业中。近年来。随着电子技术的普及和发 合的，要用速度较高的CPU才能完成实时解算。因此，
展，传统的液压系统控制精度有了很大的提升。但 充分利用计算机的强大计算功能，采用主从式控制
是，人们多采用以单片机或单板机为控制核心的计
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