箱型钢结构焊接机器人系统机构设计与与研究.pdfVIP

箱型钢结构焊接机器人系统机构设计与研究 1 1 2,3 3 1 1 朱志明 马国锐 倪真 周桂云 刘晗 王尧 1. 清华大学机械工程系，北京 100084 2. 北京工业大学建筑工程学院，北京 100022 3. 中铁建设集团有限公司北京分公司，北京 100093 摘要：箱型钢结构在建筑、桥梁等领域的应用愈来愈广泛，针对安装现场迫切需要解决的自动化焊接问题，本文提出了一种 箱型钢结构焊接机器人系统。在对其总体结构进行了功能分析和论证的基础上，进行了机械结构详细设计。在焊接机器人系 统水平安装和垂直安装两种极限使用位置下，对所设计的轨道的机械结构进行了力学有限元分析，结果表明：该机构设计合 理，力学性能完全满足使用要求。该机器人系统具有使用灵活、可适用于不同尺寸的钢结构焊接、有助于获得良好的焊接质 量和较高的焊接效率、适应条件恶劣的现场焊接工况等优点。 关键词：箱型钢结构、焊接机器人、轨道及其安装机构、行走机构、焊接执行机构 0 前言 机构对轨道的运行稳定性、焊接执行机构对行走 机构的空间体积需求等，协调各部分之间各种因 箱型钢结构具有重量轻、塑性和韧性好、各 素的相互影响，使机构设计尽可能优化。 向同性、制造简便、施工安装周期短、密封性和 [1] 1.1 轨道及其安装机构 耐热性好等诸多优点 ，在建筑、桥梁等领域的 轨道及其安装机构的基本功能为：能够适应 应用愈来愈广泛和普及。伴随着制造业向自动化 不同尺寸的箱型钢结构,具有良好的柔性；安装后 和智能化方向发展，越来越多的焊接机器人系统 的轨道具有良好的平顺性，能满足机器人行走机 投入生产应用，焊接自动化水平不断提高。针对 构平稳运行要求；轨道安装后与钢结构联系牢固， 圆形管道及钢结构，国内外已有多种自动化焊接 且安装拆卸方便，可以在一定范围内进行调整校 机器人设备和系统，如北京石油化工学院研发的 [2] 正，以适应钢结构的制造和安装偏差，甚至尺寸 GDC 系列全位置自动焊接机器人 。但是，对箱型 差别不大时的轨道复用；轨道具有足够的刚度和 钢结构的安装现场焊接，目前还是以手工焊接为 强度，能为机器人行走机构以及焊接执行机构提 主，由于安装施工现场工况恶劣，焊接质量的保 供全方位的支撑，以适应柱、梁不同焊接位置（平 证难度很大，可能产生的焊接缺陷不仅严重影响 焊、立焊、仰焊和横焊等）和坡口的焊接；停电 钢结构建筑的使用寿命，也埋下了产生事故的潜 时，轨道安装机构能继续与钢结构保持紧密牢固 在隐患。并且，工人常常需要悬挂在高空进行焊 [3] 的联系，满足安全性要求。 接作业，也对他们的人身安全产生极大威胁 。 1.2 焊接机器人行走机构