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清华大学学报(自然科学版)2008年第48卷第s2期 29／36
—ISSN10—00-0054
CN
ll一2223／NJ Univ(sci8LTech)，2008，V01．48，No．S2 1835一i838
Tsinghua
基于嵌入式技术的网络化控制器设计
袁克亚， 刘国平
(中国科学院自动化研究所．复杂系统与智能科学重点实验室，北京100190)
摘要：网络化控制系统是控制技术与网络化信息技术相结合的产物，已经在控制领域中得到了广泛的重视，但是
实验研究的缺乏一直制约着网络化控制研究的发展。目前，网络化控制的研究大部分还只是停留在控制系统的稳
定性研究、控制算法的研究等理论上的探讨。因此，该文提出一款基于嵌入式技术的高性能网络化控制器的硬件设
计方法，并给出基于该网络化控制器的倒立摆网络化控制实验。在实验中，倒立摆的摆杆在垂直位置小范围内来回
振动，并达到稳定状态。实验结果表明了该网络化控制器在处理控制运算算法和网络通讯方面有着优异的性能。该
控制器已被成功应用于国内外多所高校实验室。
关键词：网络化控制；以太网，嵌入式f倒立摆
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中图分类号：TP 文献标识码：A
文章编号：1000一0054(2008)S2—1835—04
Structuralofanetworkedcontrollerembedded
design using technology
YUAN
Keya，LIUGuoping
of and of
ComplexSystemsIntelligenceScience，InstituteAutomation，
(Laboratory
Chinese of 100190。China)
AcademySciences，Beijing
Abstract：Networkedcontrol combinethecontrol andnetworkedinformation and
systems technology technology
havereceivedmuchattentionforcontrol researchonnetworkedcontrolhasfocusedonthe
systems．Most stability
ofthecontrol of
lack researchhasconstrainedthe ofnetworked
system．However，aexperimental development
control ahardwaremethodforanembedded networked
systems．Thispaperpresents design high—performance
controllerandaninverted networkedcontrol basedonthiscontroller．The
pendulum experiment pendulumswings
inasmall aroun
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