一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法.pdfVIP

中国机械工程第 19卷第 21期 2008年 11月上半月 一 种采用 L—M方法的无标定视觉伺服控制方法 付清 山 张志胜 史金飞 东南大学，南京，211189 摘要：在无标定视觉伺服控制 中，高斯牛顿法是一种被广泛采用的方法，但在大残量情况时，该方法 可能不收敛或不能收敛到期望值 。对此，提 出了一种采用 L—M 方法的无标定视觉伺服控制方法。该 方法采用信赖域策略确保模型是对非线性 目标函数合适的模拟 ，并根据函数实际下降量与预测下降量 的比值 自适应地改变步长，采用Broyden方法动态估计 图像雅可比矩 阵。采用该方法无需对机器人及 摄像机进行标定，且避免了传统方法的上述缺点。仿真及 实验结果验证 了该方法的有效性。 关键词：L—M 方法；无标定视觉伺服 ；雅可比矩阵估计；机器人 中图分类号：TP242．6 文章编号 ：1OO¨4—132X(2008)21 2622—05 AnL— M M ethodf0rUncalibratedVisualServoControl FuQingshan ZhangZhisheng ShiJinfei SoutheastUniversity，Nanjing，211189 Abstract：Gauss—NewtonmethodiSmostcommonlyused inuncalibratedvisualservocontrol， butitmaynotbeconvergentorunabletoconvergetotheexpectedvalueinlargeresidualcases．So。a new uncalibratedvisualservo controlmethodusingLevenberg— Marquardtmethodwasproposed． Thetrustregion strategywasused tOinsurethatthemodelwasagood simulation ofthenonlinear functionandthestepwasadustedadaptivelybytheratiobetweenactualdecreaseofthefunctionand thepredicteddecreaseinthismethod．Besides，theBroyden’Smethodwasusedtoestimatetheimage Jacobianonline．Thedisadvantagesoftraditionalmethodareavoidedanditdoesnotneedtocalibrate thecameraandtherobotbyusingthismethod．Simulationandexperimentalresultsdemonstratethe successofthemethod． Keywords：L—M method；uncalibratedvisualservoing；Jacobianestimation；robot 0 引言 控制方法 。由于这种方法只适应于静态 目标，因 目前 ，大多数机器人视觉伺服控制方法需要 此 ，Piepmeier等 “提出了动态拟牛顿无标定视 预先对摄像机及机器人进行标定 ，机器人控制精 觉伺服控制方法 。该方法在前述方法的基础上增 度受标定精度的影响大，而且在难以准确标定甚 加了时变部分，既适于动态 目标也适于静态 目标 。 至无法标定的情况下 ，如在未知环境中，这些方法 研究者还提出了其他一些方法，如 Jiang等 提 不适用。为此，Hosoda等 及 Jagersand_2提 出 出了间接迭代学习控制的离散无标定视觉伺服控 了无标定视觉伺服控制方法 。其基本思想是将问 制方法 ，Liu等 提出了一种使用深度无关交叉