一种改进型ADRC实现的机床进给用永磁直线同步电动机调速系统.pdfVIP

一 种改进型ADRC实现的机床进给用永磁直线同步电动机调速系统——周振雄 曲永印 杨建东等 一 种改进型ADRC实现的机床进给用 永磁直线同步电动机调速系统 周振雄 。 曲永印 杨建东 刘德君。 1．长春理工大学，长春 ，130022 2．北华大学，吉林，132013 摘要：针对永磁直线同步电动机 (PMLsM)这一具有未知强非线性 、变量耦合性，存在未建模动态和不 确定外扰等特点的对象，提出了一种改进型一阶 自抗扰控制器(ADRC)并给出其离散形式，它克服了常规 自抗扰控制器非线性状态误差反馈控制律 中非线性 函数的不平滑性，同时利用其扩张状态观测器观测系 统内部扰动和外部扰动 ，并进行补偿，实现 了PMLSM 调速 系统的实时动态线性化。仿真对比分析和实验 研究表明，这种改进型ARDC实现的PMLSM调速系统具有很好的动态、静态特性及鲁棒性。 关键词 ：机床进给；自抗扰 ；扩张状态观测器 ；永磁直线同步电动机 ；矢量控制 中图分类号 ：TM359．4 文章编号 ：1004 132X(2008)21—2561—05 SpeedRegulationSystem ofPermanentM agnetLinear SynchronousM otorforM achineTOOlFeedingBasedonImprovedADRC ZhouZhenxiong’ QuYongyin YangJiandong LiuDejun 1．ChangchunUniversityofTechnology，Changchun，130022 2．BeihuaUniversity，Jilin，Ji!in，132013 Abstract：Accordingto thenonlinearandvariablecoupling ofAC permanentmagnet1inearsyn— chronousmotor(PMLSM )withunknownmodelingdynamicstateanduncertaindestabi1ization，aim— provedfirst— orderauto— disturbancereiection controller(ADRC)with itsdiscretemodelwaspro— posed ．whichcouldovercometherough ofnon— linearfunctionin nonlinearstateerrorfeedbackof conventionalADRC．Theinnerdisturbanceandoutsidedisturbancecouldbeobservedwiththeextend stateobserverofADRC。andusedittooffsetthedisturbanceofsystem ，andtherea1一timedynamic linearizationofthenon— linearspeedregulation system ofPMLSM wasrealized．Thesimulationre— sultindicatesthesystem basedonthisimprovedADRC hasbetterdynamicandstaticandrobustchar— acteristics． Keywords：machinetoo1feeding；auto—disturbances—rejection；extendedstateobserver；perma— nentmagnetlinearsynchronousmotor；vectorcontrol 0 引言 现代控制理论如最优控制 、自适应控制等 ，其预期 在机床高精度进给、机械精密加工等场合，直 结果很完美 ，但在控制工程 中却遇到很大挑战，首 线电机正逐步取代传统的旋转 电机加滚珠丝杆来 当其冲的就是鲁棒性问题 。 产生直线运动的方式 ，它克服 了传统的旋转 电机 本文在矢量控制的基础上采用 自抗