基于步法的跑步机速度跟踪控制方法.pdfVIP

第28卷 第2期 传 感 技 术 学 报 Vo1．28 No．2 2015年 2月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Feb．2015 M ethod ofTreadmillSpeed·TrackingControlBased on HumanPace LIU}rang ，ZHOUXu’ ，SUNYining，LIUYao一，MAShufang (1．DepartmentofAutomationofUniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230026，China； 2．InstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofScience，Hefei230031，China) Abstract：Atpresent，thespeedofelectrictreadmilliscontrolledbymanualbutton，whichlimitsthefreedom ofchan— gingthespeedandalsoproducesnegativeinfluenceonexpandingapplicationsoftheelectrictreadmil1．Thispaper proposesamethodofspeed—trackingcontrolofelectrictreadmillwhichisbasedonhumanpace．Bymountingforce sensorsunderthetreadmil1belt，themethodcanobtaintheforcesignaloffootwhentakingexercisesonthetreadmill， andtheinformationofhumanpacecanbeacquiredbyanalyzingthesigna1．Itcantellthetrendofthemovementand sendthecommandtodrivemotoratthesametime．Thus，thespeedoftheelectrictreadmillchangesasthespeedof thehumanchanges．Theexperimentalresultsshow thatthiscontrolalgorithm canreachasatisfyingeffectonspeed- trackingcontrol，andalsoprovidesreferenceforthefurtherresearchandtechnologyupgradingofelectrictreadmil1． Keywords：treadmill；pace；speed—tracking；controlstrategy EEACC：7210A doi：10．3969／j．issn．1004—1699．2015．02．012 基于步法 的跑步机速度跟踪控制方法 刘 洋 ，周 旭 ，孙怡宁 ，刘 遥 ，马书芳 (1．中国科学技术大学 自动化系，合肥 230026；2．中国科学院合肥智能机械研究所，合肥 230031) 摘 要 ：目前，电动跑步机的加减速都是通过手动按钮控制，制约了健身者改变速度的自由性，对于电动跑步机应用拓展也 产生了诸多不利影响。本文提出了一种基于步法的跑步机速度跟踪控制方法：通过在电动跑步机跑步带下安装压力传感器 ， 获取运动时脚底与跑步机之间的作用力信号，分析运动时的步法信息，判别人体的运动趋势 ，据此控制电机加速或减速，使得 跑步机速度随着人体运动速度的变化而改变。实验表明，该方法能够达到预期的速度跟踪效果，可为今后的进一步研发和电 动跑步机技术升级提供有益参考。 关键词 ：跑步机；步法；速度跟踪；控制方法 中图分类号 ：TP275；TP274．2 文献标识码 ：A 文章编号：1004-1699(2015)02-0217-04 走、跑是康复医学和运动健身领域最常见的有 的规律，调节马达速度 以适应人体运动速度变化，对 氧健身运动，也是促进健康最简捷、最有效、最科学