基于深度图及支撑分析的图像分割.pdfVIP

小 型 微 型 计 算 机 系 统 2014年6月 第6期 JournalofChineseComputerSystems Vo1．35 No．6 2O14 基于深度图及支撑分析的图像分割 皮志明 ，汪增福 (中国科学技术大学 自动化系，合肥 230027) (中国科学院合肥智能机械研究所，合肥 230031) E—mail：zhiming@ mail．nstc．cdu．cn 摘 要：通过分析场景区域之间的支撑关系，提 出一种分别在支撑区域与非支撑区域作深度图分割的图像分割算法．现有分割 算法往往基于整个场景作不同物体深度不连续性假设 ，忽略了场景内不同物体之间的支撑关系，使得这类算法无法将支撑物与 被支撑物分割开．该文首次运用深度图分析三维场景表面法向量并将法向量近似垂直于水平面的区域判为支撑区域．根据不同 物体深度不连续性假设，分别在支撑区域与非支撑区域作深度 图分割 ，并将支撑区域与其下方在深度上连续的非支撑区域合 并．最后用彩色图像的过分割边界来修正深度图像分割边界．该算法能够有效地将支撑物与被支撑物分割开．将相互遮挡的不 同物体分割开，在三个公共数据集上的测试结果表明了该算法在各种场景下的有效性和鲁棒性． 关 键 词：图像分割；深度图；支撑关系；深度不连续 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 文 章 编 号：1000—1220(2014)06—1342-06 ImageSegmentationBasedOHDepthMapandSupportAnalysis PIZhi—ming 。WANG Zeng—fu · 【DepartmentofAutomation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，China) (InstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofSciences-Hefei23003l。China) Abstract：Thispaperproposesanovelimagesegmentationalgorithm bysegmentingdepthmapinsupportregionsandnon—supportre— gionsseparately．Support regionsnad non—support regionsraeacquired by support relationna alysisbetween differentregionsina scene．Mostexistingworksassumedepthdiscontinuitybetweendifferentobjectsinawholescene．Theseworksalsoignoresupport relationbetweendifferentobjects．Theirassumptionsmakeithradtosepraatedifferentobjectswithsupportrelations．Inhtiswork， htesurfacenormalvectorsofhtesceneraecalculatedusinghtedepht mapnadregionswiht verticalnormalvectorraesettobesuppo~ regions．Depht mapissegmentedinsupportregionsnadnon—supportregionssepraatelybasedondepht discontinuity．Thensegmenta— tionresultsinsupport andnon—support regionsraecombinedtogether．Athtesametime，suppo~segmentsraemergedwiht non—sup— portsegmentswhennon—suppogsegmentsraebelow htesuppo~ segmentsandhteboundariesraecontinuousbetweenthem indepht． Finally，Depthsegmentationedgesraeforcedtobeconsistentwiththecolorover—segmentati