脉冲GTAW填丝过程中焊接熔池表面高度的提取.pdfVIP

第九次全国焊接会议[它文集 脉冲fiTAW填丝过程中焊接熔池表面高度的提取木 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室 赵冬斌陈善本吴林 摘要：熔池表面高度ji卉缝成形的一个重要参数。基于熔池金属镜面反射的原理，根据 电弧在熔池图象中的倒彩，)h计算出熔池表面高度。本文首先对成象茅统进行标定，，并开发 出钨极端头位置提取的图靠_}j1理算法，进而计算出焊接熔池表面高度，计算结果与实测结果 晒台良好。 关键词：标定固氰处f。g熔池表面高度 0前言 仨脉冲GTAW过程中，m于电弧力的作用，形成的焊缝表面F榻。在焊接过程中通 过填充焊丝的作用，可以形成熔池表面凸出，具有～定余高的成形良好的焊缝。正反面均 凸出no焊缝成形在实际工程中具有更实片j的价值…。通过CCD摄象机对实际焊接过程进 行监#4，可以获得清晰的焊接熔池图象。采用适当的图象处理方法，提取出与焊缝质量相 关的焊接熔池几何尺寸参数．已经成为日前焊接过程监测和控制的实用方法口。】。通过观 察焊接熔池圉豫，可以看到钨极端头和焊接电弧在熔池金属中清晰的倒影，这就为由图象 处理的方法提取熔池表面高腰提出了一种jr行的方法。 1高度方向标定 ：_文实验中所获得的图象是在自行设计的图象传感系统中得到的”j。由于视觉传感系 统袖+熔池上方以倾斜的角度托j摄熔池图琢，所得到的熔池图象并不是对熔池垂直舰察时的 形状．而是发生了几何变形和X寸变化。为了由引缘计算出物体的实际尺寸，必须对视觉 传感系统进彳亍标定。若在实萄i物体中沿取象办向不存在遮挡现盈，根据几何成象的原理， _J_以连行三维坐标系的标定，枉列图象进行计算州根据先验的知识可以提取出不同方向的 几何足寸。在对正面成像系统进行标定，定义丁以下两种乎面坐标系： I-工件中心坐标系O．Xr。z：直角坐标系，以钨极尖下方正对工件表面一点为坐标原 点O，O点指向钨极方向为z轴方同，焊接行走方向为Y轴正方向，垂直焊接行走方向为x $本文置国家自然科学基金项目NN助 笙塾堡皇垦堑堡垒垡堡圣墨 ．一一一—— 轴正方向。 2)图象坐标系o-xy：这是固定在图象平面上的二维直角坐标系，坐标原点。在图象平 面的左上角，其x轴正方向向右，其y轴正方向向下。 利用正圆的无方向性，做一外径为lOmm的正圆，将正圆沿直径对分折起成垂直的两 个半圆，如图1(a)所示。令两个半圆的交线与x轴重合，则与x轴垂直的直径在XOY平面 sqxoz平面内分舶对应着Y轴和z轴。正圆的圆心为o，与坐标轴交于叫亩P·、P：、P3、 F】。 ‰悠 鞲；碧、 (a) (b 图1 熔池正面视觉巨象传感系统标老示愈蹦 【a)工件中心坐拆系 tbI图象‘P衲、不 系统的标定主要是完成以下两个任务：在图象坐标系0∞j中找到‘i工件世标系0一XYZ 中z轴、x轴相对应的方向／k，／h；找出图象坐标系0一xy中瓜7．髓”．个方向上单位象素距 离分别所代表的实际物体在工件坐标系O．XYZ中z轴和×轴方向一!的长度庀alzYrI]宽度 ，P2，P37， ，j“7v。在正面成像系统的标定过程中，首先在标定图象上找到0：7，P． P。，点的坐标，然后通过下列公式计算出坐标轴的方向和两点之间的距离， 肥：蟛二丛!：18788 (1) 。 (上；一x：) 砌：蟛二型!：一08968 f2) 。 (x：～Y；)