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第八章 基于RTOS的嵌入式系统 〔5学时〕 嵌入式系统是嵌入微处理器/微控制器利用其算术和逻辑运算能力实现特定功能的系统。嵌入式操作系统是构建嵌入式系统的核心技术。 目前嵌入式系统在航空、电力、机械、化工、医疗、制造、消费类电子等领域有广泛的应用。随着微电子技术和嵌入式技术的发展，未来嵌入式系统将应用于更多的领域。因此，研究嵌入式系统开发技术，特别是EOS，具有很强的迫切性和实用性。 对不涉及到上网、文件系统和图形用户界面的嵌入式系统，大部分属于中低端应用，通常硬件可编程计算核心器件采用4～??以下主要从嵌入式可编程计算器件、嵌入式操作系统、嵌入式软件开发环境、嵌入式软件设计、系统芯片等几方面介绍基于RTOS的嵌入式系统的概况。 8.1 嵌入式可编程计算器件 1. 嵌入式可编程计算器件体系结构 ⑴ CISC 复杂系统指令集计算机(CISC-Complex Instruction Set Computer)的指令集复杂，但指令功能强大。Intel ×86处理器属于CISC，并且不断有新的指令添加进来，如多媒体扩展MMX指令集、单指令多数据流扩展SSE指令集。这类处理器功能强大，实现复杂，软件开发难度也大。 ⑵ RISC 精简系统指令集计算机(RISC-Reduced Instruction Set Computer)的指令集简单，对于复杂的功能，需要使用多条指令完成。ARM、MIPS、DLX、PIC、68K、SH8都是典型的RISC指令集。 目前流行的RISC有两类：桌面和服务器RISC和嵌入式RISC。 典型的桌面和服务器RISC有Digital Alpha、Hewlett Packard PA-RISC、IBM and Motorola PowerPC、Silicon Graphics MIPS、Sun Microsystems SPARC等。 典型的嵌入式RISC有Advanced RISC Machines ARM、Hitachi SuperH、Mitsubishi M32R、Silicon Graphics MIPS16、Microchip PIC、Motorola 68K等。 虽然×86占据了PC的天下，但由于RISC的先进性，RISC几乎占领了整个嵌入式领域。使用RISC的好处是，RISC指令集简单并且相似，不同的RISC之间的指令集差不多，学会了一种，掌握其它的指令集就不困难了。 2. 嵌入式可编程计算器件种类 嵌入式系统的核心部件是各种类型的嵌入式，可。⑴ 嵌入式(EMPU-Embedded?Microprocessor?Unit,)? ?嵌入式微处理器的基础是通用计算机中的CPU。在应用中，系统体积和功耗。的特殊要求，嵌入式微处理器虽然在功能上标准微处理器基本，但在工作温度、抗电磁干扰、可靠性等方面一般都做了各种增强。嵌入式微处理器具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高的优点，但是在电路板上必须包括ROM、RAM、总线接口、，，。嵌入式微处理器及其存储器、总线、等安装在一块电路板上，称为单板计算机。如PC104等。近年来，德国、日出名片大小的嵌入式计算机系列OEM产品。，全世界嵌入式处理器的品种总量已经超过1000多种，流行体系结30几个系列。现在几乎每个半导体制造商都生产嵌入式处理器，越来越多的公司有自己的处理器设计部门。嵌入式处理器的寻址空间一般从6416MB，处理速度从0.1?MIPS到2000?MIPS，常用封装从8个引脚到144个引脚。 ????嵌入式处理器目前主要有Am186/88、386EX、SC-400、Power?PC、68000、MIPS、ARM系列等。?其中ARM／StrongARM 是专为手持设备开发的嵌入式微处理器，属于中档的价位。 嵌入式微处理器一般就具备以下4个特点： ① 对实时多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间，从而使内部的代码和实时内核的执行时间减少到最低。 ② 具有功能很强的存储区保护功能。这是由于嵌入式系统的软件结构已模块化，而为了避免在软件模块之间出现错误的交叉作用，需要设计强大的存储区保护功能，同时也有利于软件诊断。　　③ 具有可扩展的处理器结构，以适应能迅速开出应用。　　④ 具有功耗低的特点，无线及移动的计算和通信设备中靠电池供电的嵌入式系统更是如此，如需要功耗只有mW甚至μW级。⑵ 微控制器(MCU-Microcontroller?Unit)? 嵌入式微控制器又称单片机，顾名思义，就是将整个计算机系统集成到一块芯片中。嵌入式微控制器一般以某一种微处理器内核为核心，芯片内部集成ROM/EP