基于动态生成树和改进不敏卡尔曼滤波的传感器网络目标跟踪算法研究.pdfVIP

第36卷 第 2期 仪 器 仪 表 学 报 V0l_36No．2 2015年2月 ChineseJournalofScientificInsturment Feb．2015 基于动态生成树和改进不敏卡尔曼滤波的传感器 网络 目标跟踪算法研究术 蒋 鹏 ，宋华华，王兴 民 (杭州电子科技大学 自动化学院 杭州 310018) 摘 要 ：针对在传感器网络 目标跟踪的实际应用中，节点感知的数据与 目标真实状态之间通常呈现非线性的特点，提出了一种 基于改进不敏卡尔曼滤波的传感器网络 目标跟踪算法。通过引入粒子群技术对不敏卡尔曼滤波中占采样点的分布和收敛速度 进行优化，使得6采样点的分布更加接近 目标的真实状态，以提高 目标跟踪精度。同时，构建了一个随 目标移动而动态生成的 树形结构作为算法的执行平台。仿真结果表明，采用动态生成树作为算法执行平台提高了节点资源的利用率，降低了网络能 耗 ，采用粒子群优化后的不敏卡尔曼滤波提高了目标跟踪精度 ，减少了算法运行时间。 关键词：目标跟踪 ；改进不敏卡尔曼滤波 ；粒子群优化；动态生成树 中图分类号：TP393 TH701 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：510．99 Targettrackingalgorithm forsensornetworksbasedondynamic spanningtreeandimprovedunscentedKalmanfilter JiangPeng，SongHuahua，WangXingmin (CollegeofAutomation，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China) Abstract：Forthenonlinearcharacteristicbetweenthedatasensedbythenodesandtherealstateofthetargetinthe targettrackingapplicationofthesensornetworks，atargettrackingalgorithm basedontheimprovedunscentedKal— manfilterispresented．Thedistribution ofthe6 samplingpointsintheUnscentedKalmanFilterand theconver— gencespeedareoptimizedbyintroducingtheparticleswarrntechnology whichmakesthedistributionofthe8sam— ， piingpointsmoreclosetotherealstateofthetargetstoimprovetheaccuracyofthetargettracking ． Meanwhile，a dynamicgeneratedtreefollowingthemovementofthetargetsisconstructedtoplayastheplatform toexecutethea1． gorithm．Simulationresultsshow thatutilizingthedynamicallygeneratedtreetoplayasthealgorithm executingplat．． form ，theuseofthenodes’resourcescanbeimproved，andthenetworkseneryg consumptioncanbedecreased