机器人控制器的变结构控制方法实验研究.pdfVIP

维普资讯 第 22卷第 3期 机器入 ROBOT VoM1．22．No3 2000年 5月 ay．2000 文 章壤 号 i1002—0446(2000)03-0176—07 ～ Z 机器人控制器的变结构控制方法实验研究 塑 三 宋克威 f Z (1中国科学院沈阳 自动化研究所 llOOl5 2．上海交通大学 Z00030) 摘 要 ：本文在一直接驱动机器人上，针对变结构拉制几种削弱或消除抖振 的方法进行 了物 理 实验研究，并据此缋 出了一些 比较结果． 关键词：差 ；堕塑堇型 道·堡墼 ． L 中图分类号 ； TP24 文献标识码 B l 引言 抖振是影响变结构控制广泛应用的最主要的原 因．目前关于消除抖振的研究已经取得了 较大进展 ，这也是变结构控制在提 出40多年才被重视的主要原 因．机器人本身 的特 点 以及变 结构控制 的优越性也使得人们对把变结构控制应用到机器人领域越来越重视．一般的变结构 控制需要经过理论分析 ，计算机仿真和物理实验 3个阶段．一般有如下结果 ：数学模型没有抖 振现象 ；仿真结果 出现抖振是 由于数字计算 的舍人误差引起 的；物理实验 中产生 的抖振是 由于 实际物理设备 的惯性等物理 因素 引起 的．而 目前变结构控制 的研究大多只做到仿真 ，所 以要想 把变结构控制用到实际中去 ，必须做物理实验 ． 本文希望通过做物理实验对 比几种变结构控制策略，从而把变结构控制在机器人控制 中 的应用 向实用化更进一步． 2 系统描述 在 863课题 “用于高速高精度装配的机器人轨迹与力控制系统研究”中，研制 了一台 3自 由度直接驱动机器人．它 的 3个关节转轴互相垂直 ，以削弱 电机质量 的影 响．本实验项 目便在 此平 台上进行 ． 这 台机器人 的控制系统采用数字与模拟相结合 的结构 ，如 图 1所示 ． 模拟调节部分包括 3套独立 的，分别针对 3个关节的电流 ，加速度 ．速度和力矩 闭环． 数字部分包括 PENTIUM ／100一 台．PENTIuM ／10O的作用是 ：分别针对 3个关节 的独 立的位置 闭环 ；运动状态规划和插朴 ；机器人运动状态及人机交互界面． 这台机器人的每个关节都装有增量式码盘 ，用于测量关节角度，精度 80000码 ／转 3 机器人 动力学方 程 根据拉格朗 日方程 ，可 以推导出动力学方程如下： H (1){+ C(q，々)0+ G (1)+ f(q，)一 r (1J 式 中： ，是 3×1的关节位置 ，速度 ，加速度 向量 ；H (q)是 3×3的惯性矩 阵，是对称和一致正 收穑 日期 -1999—06—12 维普资讯 第 22卷第 3期 捌宝 国等： 机器人控制器 的变结构控制方法实验研究 电 藏 固 1 3自由度直接驱动机器人控制系统结构 定 的；C(q，0)4为 3×1的哥 氏和离心力 向量 ；G(g)为 3×1的重力力矩 向量 ；，(q，口)为 3×l的 摩擦干扰力矩 ；r为 3×1的关节力矩 向量． 定义机器人 的标称动力方程为 H (q)F7+ C(q，)口+ C(q)一 f 式 中疗 (q)e(口，)，G(q)是机器人的标称参数 ，其值在附录给 出． 定义机器人 的误