机器人系统仿真及应用.pdfVIP

维普资讯 教 委稳劈 柳 7卷 3期 系 统 仿 真 学 报 l Z{ 机器人系统仿真及应用 ， 艨 ㈣ P ．_r‘ 摘 要 拳文首先介 绍机器人 最统仿真技术的发展概 况及其主要应用，然后介绍所研制的机 器人仿 真秉统 THROBSM ，着重介绍它的原理 ，结构、功能和特点。 关键词 机器人仿真 运动学 动 力学 轨迹规划 机 器人控制 目夥仿喜 ， 1．机器人系统仿真技术的发展概况 国外很早便认识班机器人仿真在机器^研究和应用方面的重要作用，并从 7o年代开始进行了这方面 的研究工作 ．在许多从事机器人研究的部 门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统，它们为机器人的 研究提供 了灵活和方便的工具 倒如，美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统 INEFFABELLE，它不是针对某个具体机器人，而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模 型，并且具有图形显示和运动的功能。西德 Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BsIM，它能 进行机器人系统的分析、综合及离线编程，美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具 DYNAMAN，它能产生机械手的动力学模型．根据需要可以自动产生 F0RTRAN 的仿真程序，同时 也可产生符号表示的雅可比矩阵 MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ，它可用于时间最 优轨迹规划的研究。Michigan大学开发 了一个机器人图形编程系统——PR0GREss，其特点是菜单驱 动和光标控制，并能有 219图形符号来仿真外界的传感器和执行部件，以使用户获得更加接近真实的编 程环境． 自80年代以来国外已建成 了许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统，例如美国McAuto 公司开发了机器人仿真系统 PLACE，它主要用于机器人工作站 的设计 ；RPI(RensselaerPolytechnic Institute)研制了GRASP Calma公司在 GRAsP的基础上开发了Robot—SIM 软件，它主要用于工作 站设计和机器人选型。通用 电气公司的研究开发部对 Robot-SIM 进行丁改进工作。Intergraph公司也 研制 了一个机器人仿真系统，它更加强调机器人 的动力学特性和控制系统对精度及整个性能的影响。 Computervision公司开发 了软件包 Robographix，它具有产生机器人工作路径、仿真机器人运动及碰撞 检测等多种功能。 目前它能对 8种常用 的机器人进行仿真。Autosimu]ations公司研制了两个机器人仿真 软件包 AutoMod和AutoGram AutoGram是利用 GPSS仿真语言的建模软件，AutoMod是 图形显示 软件。Deneb公司开发 了IGRIP软件，它主要用于工作站设计和离线编程 SRI国际部研制 了仿真软件 包 RCODE，它具有几乎实时的碰撞检测功能 西德 Kadsruke大学建立了机器人仿真系统 ROSI和 ROS2。法国LAMM 开发了CARO系统，它主要强调三维数据库设计技术，快速性及能在小机器上运 行是其追求 的目标。以色列 OSHAP公司推出了ROBCAD，它主要用于工作站设计和离线编程，并能 将程序下装到系统 内。在以上舟绍的软件中．大部分 已经商品化，并 已在很多生产和研究部fJ获得 了广 泛应用。 奉文收稿 H期：】995—05—30 维普资讯 24 系 统 仿 真 学 报 1995年9月 函内从80年代后期起，许多单位也开始从事机器人仿真技术的研究工作。在国家高技术计划 自动化 领域智能机器凡号题中，清华大学 浙江大学、沈阳自动化所及上海受大等单位承担了机器人系统仿真 的研制任务，取得了多项研究成果，本文后面还将对此工作专门介绍。哈工大、北航、国防科大等单位 承担 了机器人机构仿真的任务，摄后也