永磁同步电动机的鲁棒H∞控制.pdfVIP

2006年 第28卷 电气 传 动 自动 化 Vo1．28，No．2 第 2期 第 13页 ELECTRICDRIVEAUTOMATION 2006，28(2J：13-15 文章编号：1o05—7277(2006J02—001303 永磁同步电动机的鲁棒 H∞控制 蔡超豪 (沈阳工程学院，辽宁 沈阳 110036) 摘要：对小容量伺服永磁 同步电动机矢量控制系统的数学模型，应用直接反馈线性化的方法，建立了鲁棒控 制模型，进行了不确定性和干扰分析，基于H 控制理论研究了鲁棒 H 控制器，其算法简明实用。仿真结果 表明，鲁棒H 控制可以避免电机受参数变化的影响，改善永磁同步电动机的运行性能，使其具有优 良的动、 静态特性。 关键词 ：永磁 同步电动机 ；交流伺服系统；鲁棒H 控制 中图分类号：TM301．2：11P271．62 文献标识码：A RobustH controlforpermanentmagnetsynchronousservomotor CAIChao 0 (ShenyangEngineeringInstitute，Shenyang110036，China) Abstract：Byusingthedirectfeedbacklinearizationmethod．therobustcontrolmodelofthevector-controlled permanentmagnetsynchronousmotor (PMSM)isestablished。theuncertaintyandthedisturbanceofmodelare studied．TherobustH controllerforPMSM isestablishedbyH controltheory．Thecontrolalgorithm issimpleand practicable．Simulationsshowthattheproposedcontrolmethodissuitablewithhighstaticanddynamicperformance． Keywords：PMSM ；ACservosystem ；robustH control l 引言 统保持内部稳定性和理想的性能要求。加权函数的 优化是鲁棒控制的难点，本文采用了国际通用软件 小容量永磁同步电动机 (PMSM)矢量控制系 Matlab中 一分析与综合工具箱来求解状态反馈控 统在商陛能交流伺服系统中得到了普遍应用，但矢 制器 ，使最优H 控制的求解变得简易可行 ，并使 量控制对电机参数依赖性较强，PMSM定子由于受 H 控制理论真正成为实用的工程设计理论。 电阻随温度变化及负载转矩变化等不确定因素的 影响，会使控制性能变差，有必要采用 自适应控制 2 基本原理 来改善其性能 1。 2．1数学模型 本文针对伺服永磁同步电动机在两相旋转坐 小容量伺服永磁同步电动机矢量控制系统在 标系上的数学模型，应用直接反馈线性化方法，采 两相旋转坐标系上的数学模型为 ： 用虚拟控制变量，并将状态变量 、不确定参数偏差 化，建立了鲁棒控制模型。对模型进行了不确定性