一种新型并联机床的位置正反解.pdfVIP

第21卷第6期 机械设计与研究 Vo1．21No．6 2005年 12月 MachineDesignandResearch Dec．，2005 文章编号：1006--2343(2005)06--021--03 一 种新型并联机床 的位置正反解 张立杰，李永泉，黄 真 (燕山大学 机械工程学院， 河北秦皇岛 066004，E—mai1：ljzhang@ysu．edu．cn) 摘 要：提出一种基于新型的运动副——复合球铰的虚拟轴机床，它是由5-SPS分支组成的并联机构，其 中3 个分支交于一个三重球铰 ，另2个分支交于一个二重球铰 ，两个球铰固接在一起形成一个复合球铰，代替了并联机 构的活动平台，而且机床主轴位于复合球铰中心线上。该机床的特点是结构简单、解耦。针对机构模型建立 了约 束方程 ，利用解析法求解机构的位置正反解，并绘制出机构装配简图。 关键词 ：并联机构；复合球铰；位置正反解 中图分类号 ：TH113lTP24 文献标识码：A ForwardInversePositionSolutionofaNovel ParallelM achineTool ZHANGLi~ie。 LIYong—quan， HUANGZhen (SchoolofMechanicalEngineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004) Abstract：thispaperpresentanew virtua1axismachinetOO1basedonthecompound—sphere-joint．Theparallel mechanism consistsofamovingspindlesystem andabaseplatform connectedby5-SPSseria1chains。themoving spindlesystem ismadeupoftwosphere_joints，oneofthemisathree-layersphere-jointconnectingthreeSPSserial chains，theotherisatwo-layersphere-jointconnectingtwoSPSserialchains，thetwo-spher叫ointsspindlesystem replacesthegeneralmovingplatfomr andtheprincipalaxisoftheparallelmachinetooliscollinearwiththeeenterline oftwo-sphere-joint．TheparallelmachinetOO1hassimplestructureanddecouplingofthepositionandorientation． ConstraintequationwasestablishedaccordingtOmechanica1mode1，utilizing theanalysis。solvingtheforwardand in— versepositionsolution。anddrawingthemechanica1assemblingsketch． Key words~parallelmechanism；compound—sphere-joint；forwardand inversepositionsolution 基于并联机器人的多坐标数 1 机床的机构模型 控机床是 9O年代中期问世的一种 新型数控加工设备，其中以基于 机床的机构模型如图2所示，对于复合球铰的具体结构文 Stewart平台机构6自由度虚拟轴 献[4]已知阐述，这里