系统辨识第五次作业参考答案（2015年4月30日）.docVIP

系统辨识第五次作业参考答案（2015年4月30日） 1. 设已获得三界系统的脉冲响应函数序列 g(k) = 0, 7.157, 9.491, 8.564, 5.931, 2.846, 0.145,… 若采样周期为 T=0.05s, 求离散系统的传递函数，即确定{a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3}。 参考答案：根据脉冲相应函数描述形式与差分方程描述的等价性知道 B(z-1)= A(z-1)∑k g(k)z-k 进一步按 z-k系数表示成 b0+b1z-1+ bz-2 +b3z-3 ( g(0)+[g(1)+a1g(0)]z-1 +[g(2)+a1g(1)+a2g(0)]z-2 +[g(3)+a1g(2)+a2g(1)+ a3g(0)]z-3 +[g(4) +a1g(3)+a2g(2)+ a3g(1)]z-4 +[g(5) +a1g(4)+a2g(3)+ a3g(2)]z-5 +[g(6) +a1g(5)+a2g(4)+ a3g(3)]z-6 +… （*） 比较上述两端的系数, 考虑右端5-8项知道 a1g(3)+a2g(2)+ a3g(1)=-g(4) a1g(4)+a2g(3)+ a3g(2)=-g(5) a1g(5)+a2g(4)+ a3g(3)=-g(6) 将g(k)值带入上述线性方程中 a1=-2.2326，a2=-1.7641，a3=-0.4966 利用式(*)右端前三项与左端的恒等关系，并结合g(k)和aj 的值，得到 b0 =g(0)=0 b1 =g(1)+a1g(0)= 7.157 b2= g(2)+a1g(1)+a2g(0)= 9.491+(-2.2326(7.157)=-6.4875 b3= g(3)+a1g(2)+a2g(1)+ a3g(0) = 8.564+(-2.2326(9.491)+(-1.7641(7.157)=0。 2. 考虑SISO脉冲响应描述的系统 y(k)=(j=0,Ng(j)u(k-j)+v(k) 其中{v(k)}为白噪声。若以获得测量的输入输出数据 {u(k), y(k), k=0,1,…,L} 写出脉冲响应{g(j)}=ukTg+ek，k=1,2,…,N 这里yk=y(p+k)，ukT=[u(p+k) u(p+k-1) … u(k)]，gT=[g(0) g(1) … g(p)]。则有限脉冲的最小二乘估计为gN=(UNTUN)-1UNTYN= PN UNTYN，其中UNT=[u0 u1… uN]，YNT= [y0 y1 …yN]，PN=(UNTUN)-1。注意到UN+1T=[UNT uN+1]，YN+1= [YNT yN+1]T。PN+1-1可以表示成 PN+1-1=(UN+1TUN+1)=(UNTUN)+uN+1uN+1T = PN-1(I+PNuN+1uN+1T) 从而有 PN+1=(I+PN uN+1uN+1T)-1PN =(I-PNuN+1uN+1T(1+uN+1TPNuN+1)-1)PN =PN- PNuN+1uN+1TPN(1+uN+1TPNuN+1)-1 又有 KN+1=PNuN+1(1+uN+1TPNuN+1)-1 进而 KN+1= (I-KN+1uN+1T)PNuN+1 gN+1=(UN+1TUN+1)-1UN+1TYN+1 = PN+1(UNTYN+uN+1yN+1) = PN+1PN-1gN+PN+1uN+1yN+1 =(I- PNuN+1uN+1T(1+uN+1TPNuN+1)-1)gN + (PN-PNuN+1uN+1TPN(1+uN+1TPNuN+1)-1)uN+1yN+1 = gN- KN+1uN+1TgN+(I-KN+1uN+1T)PNuN+1yN+1 = gN-KN+1uN+1TgN+KN+1yN+1 = gN+KN+1(yN+1- uN+1TgN)