六足机器人系统设计.pdfVIP

彝从良等：六足机嚣人系统设计 六足机器人系统设计 邦从良武文倬赵幸玻陈高一侯阳 (中因科学技术大学电子科擘与技术系合肥230026) 摘要：本文讨论和研究了足式机器人技术，包括机械结构，电路控制系统以及单片机嵌入式编程等．在实际制 作中，考虑到电路的灵活性，采取了插卡式的结构，使电路系统灵活且易于调试．模块化的结构编程采用高效的 汇编语言控制．步进电机时使用了循环移位和多进程配置技术，在直流电机的控制中用到了多路PMg技术。最后 简单讨论了。蝴蝶效应”的软件解决．本文介绍的六足机墨人获中国科学技术大学2003年机器人竞赛最佳技 术奖． 关键词：V型一致，中断。开关升压．光电传感墨，多路—1‘蝴蝶效应，机器人编趴 J^一 、 ＼ ＼ 一、刖吾 目前在国外，机器人的研制有了很大的发展，除了传统的工业控制机器人外，各种商用、民 用机器人也得到广泛应用．无论在机械结构还是在自动控制上，都向着更高的技术水平发展．足 式步行机器人的研究更是热点，技术也日趋完善． 笔者实现的六足行走机器人，外形酷似昆虫。身体由六条腿支撑．六腿在解决平衡性问题上 较容易，但各腿之间必然有一个协调配合的闯题．为了既能够保持机器人的稳定性，又让它的动 作协调自然，我们提出了一种基于“v型一致”的行走策略以模仿六足昆虫的行走． 二、正文 由机器入的运动特点和实际电机的转距以及负载能力的要求，应选择质轻、牢固的材料． 同时，处于身体的哪个部位以及在运动中的作用也是决定该部分结构材料选取的重要因素．整 个机器人的身体分为前部，中部和尾部三节，各节均为全等的八边形．头部由两个步进电机控制， 固定于首节的父级步进电机转轴转动于铅垂面，使头部上下运动，运动上下限角分别为60度和 90度．控制头部前端嘴腭的子级步进电机转轴在水平面转动，控制嘴腭张合，张开角度最大为 90度．嘴腭采用的结构来源于一种机械手。使用步进电机控制可以精确到一度，通过整体的协 调控制可以实现夹取物品． 身体和腿闻由两级电机组成．父级电机轴垂直体腔朝上，转动时体侧的腿在水平面运动．连 接上端的子级电机轴转动使腿在铅垂面运动，保证了机器人可以前进、后退和转弯．父级电机和 子级电机是相互正交的．每条腿上端的转片的摆动幅度为仰角68度和俯角40度．每条腿绕父级 电机轴的转动幅度为前后各90度(均为理论值)．各条腿和父级电机通过固定于有机玻璃的铝 条分别和身体连接使每条腿上的四个固定点组成四边形，利用四边形的不稳定性，通过电机的 转动而带动腿部运动．利用四边形的这个性质，可以使机器人实现俯卧撑动作．但这也对在支撑 腿部中起关键作用的子级电机的转动力矩和负载能力提出了很高的要求．最初选用的步进电机 虽然在精确控制中有较大的优势，但由于转距太小而无法单独担负起支撑作用．在改动机械结 构无果的情况下，我们将所有在腿部运动中起作用的电机换成直流电机．腿部父级电机由于所 需力稍小，选用的是工作电压为12伏的励磁式直流伺伏电机．子级电机由于所需力较大，选用 的是工作电压为24伏的励磁式直流伺伏电机．在换用电机后，无电支撵和供电运动的效果均达 到满意的程度．通过不同电机的使用和比较，我们切身地感到直流电动机具有调速特性优良、调 整平滑和方便、调速范围广、过载能力大、能承受频繁的冲击负载、可实现频繁的无极快速启 动、制动和翻转等一系列优点． I_．15 郭从良等：六足机器人系统设计 控制机器人的主板位于第二节身体上．这样安排是考虑可以有效减少电机和电路接线的冗 余度及机器人运动时线绊或缠绕的几率．供电的24伏电池组置于最后一节身体．对机器人行走 的控制是整个机器人运动控制的核心和难点．图示为基于“V型一致”的行走过程．这种模仿六 足昆虫的运动方式在仿生学中被认为可以在行走中很好地保持平衡，且可有效地增大做功路径 口r。。}：_ ‘一j官 减少用力． ：2一l曹 霄：i—i 我们的电路采用总线结构，定义了11线输出驱动总线， 91_；_ I$“ 图表l 机器人的一个前进周期 功率电源(12V，24V)直接连接板卡，不加到主板上，并加去耦电 个传感器和2个定时器．