基于模糊积分的机器人多传感器信息融合.pdfVIP

中 国 科 学 技 术 大 学 学 报 第28卷 JOURNALOFCHINAUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGY 1998年s月 基于模糊积分的机器人多传感器信息融合’ 管天云 蒋静坪 顾绳谷+ (浙江大学电机系，杭州310027 +合肥工业大学电气系，合肥290009) 摘要 基于模栩积分理论提出了一种多传惑容信息的模栩触合方法，这一方法简单 实用，能很好的用于机界人的物体识别;实验结果证明了该方法的可行性和正确性. 要.词 机毖人.多传感毖.擂息触合.模栩积分 I 引言 下夕琳么 甲门2 多传感器信息融合主要是通过多像信息的综合达到改善识别精度，减少证据不确实的 过程.有效运用传感器所提供的信息进行信号的综合处理，对于促进机器人向智能化、自主 化发展有，极其重要的作用.多传感器集成系统在智能机器人和各种自主式系统中的研究， 正越来越受到人们的关注. 经过集成与做合的多传感器系统能完善地、精确地反映环境特征，消除信息的不确定 性，提高传感器的可靠性.多传感器系统具有冗余性、互补性、实时性、低成本性等特 点[[1.21多传感器信息融合技术在工业机器人、军事、航天、多目标跟踪、惯性导航和遥感等 领域有着广泛的应用前景传卜统的融合方法大多以Bates方法和证据理论为羞础.Bates方 法需要先验概率，在大多数情况下，这种先验信息难以获得.证据理论具有很强的处理不确 定信息的能力，但是需要有足够的证据，在有些情况下，这些证据也不易获得.本文在M. Ssu9ero的棋糊侧度和模糊积分的基础上，提出了墓于模糊积分的多传感器融合方法，该方 法能很好地融合不同传感器提供的信息，完成对操作工件目标的识别和分类. 2模栩积分 棋糊积分是定义在模糊侧度基础上的一种非线性函扎它具有融合多滚信息的能夕设· x论域,a表示隶属函数是可测的模糊集全体，那么作如下的定义. 定义I设(x,n)是棋糊可测空间，那么满足以下三个条件的映射烈.):n--[o,11称 之为a上的模糊侧度. M a(o)=o,4(x)=1; (2)s(A)(8佃)，若ASB; (3)如果IA,I-1是可测空间的单调增长的，那么， 悠8(A.)=8(iimgA;) (1) .国防科工委贾研差金资助项目 第28卷 基于模翔积分的机界人多传感尽信息触合 此外，如果对所有的A,BCX,AnB=O,A一1,g(.)还满足: g(AUB)=g(A)+g(B)+Ag(A)g(B) (2) 我们称9(·)为g,()模糊测度. 定义2 设(X,(1)是模糊可测空间，h:X-[0,1]是一个可测函数，则在ASX范围内 的函数h(X)相对于模糊测度g的模糊积分为 {h(X)g·()dx一S,,g[min(min(h(X)),gA()(E))] 一，舞t[nrin(a,g(AnFa))) (3) 其中，Fa=IX:h(.z)ial，为了计算模糊积分的方便，假设X=Iz1,X2,X.}是一个有限集 合，且假定hh-a)t( (r2)-h(X.),(如果不满足该条件，可以通过调整其顺序，使之满 足该条件)则模秘积分值就为 二‘臀[nlin(h(X;),g(入川 (4) 其中，A=IXl,XZ..,Xil.当8是一个8z模栩侧度时，设g=Ig(二)‘{，则9(入)可由下式 计算得到 g(Al)=g(IXlI)=gi g(A)二g`+g(A-,)+Aga(A-l), 1i ， 而A可以通过求解下面的方程得到 A+1二TT(1+Ag), A 〔(一1,+ ‘)，且Af:-0 (7)