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移动机器人激光全局定位系统的算法研究.pdf
系统工程与电子技术
第 24 卷 第 11 期 Systems Engineering and Electronics Vol 24 ,No11 2001
( )
文章编号 :1001506X 2001
移动机器人激光全局定位系统的算法研究
1 2 1 1
崔茂源 ,董再励 , 田彦涛 ,洪 伟
( 1 吉林大学信息科学与工程学院, 中国科学院机器人学开放研究实验室, 吉林 长春 130025 ;
)
2 中国科学院沈阳自动化研究所, 中国科学院机器人学开放研究实验室, 辽宁 沈阳 110015
摘 要 :介绍了一种新型的移动机器人激光全局定位系统。重点讨论了结构化环境中移动机器人的全局定位方
法 ,提出了一种新的基于最小二乘法的迭代搜索定位算法。全方位移动机器人平台上进行的定位实验 ,证实了该算
法的有效性。
主题词 :机器人 ; 定位系统 ; 最小二乘方法 ; 迭代
中图分类号:TP242 文献标识码 :A
Study on Laser Global Location System for Mobile Robot
1 2 1 1
CUI Maoyuan , DONG Zaili , TIAN Yantao , HONG Wei
( 1 Robotics Laboratory , Chinese Academy of Sciences , School of Information Science Engineering , Jilin University , Jilin Changchun 130025 ;
)
2 Robotics Laboratory , Chinese Academy of Sciences , Shenyang Institute of Automation , Liaoning Shengyang 110015
Abstract :This paper introduces a new laser location system of mobile robot. Based on the location system , the approaches to glob
al location problem of mobile robot in structured environment are mainly discussed. A new iterative search location algorithm using least
squares procedure is proposed. The location experiments carried out in omn
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