Kalman滤波质量控制的一种改进算法.pdf.pdfVIP

H#! 第 卷 第 期 年 月 ! # $%% # !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! !#$% 滤波质量控制的一种改进算法! 柴艳菊 欧吉坤 中国科学院测量与地球物理研究所，动力大地测量学开放研究实验室，武汉!##$$ 摘要 探讨了A+-*+4 滤波中观测粗差和状态方程异常的处理问题，分析了以往处理方法，如 C+1@ 自适应滤波法、两步假设检验法及抗差自适应A+-*+4 滤波法等的优点和不足，提出一种改进 算法，一方面用拟准检定法检测观测方程中的粗差，另一方面再用C+1@ 自适应方法实时估计状态 噪声方差阵，减免状态方程异常对参数估计的影响 通过一个星载 低轨卫星定轨算例，验证 5 7BC 这种思路是可行的5 关键词 !#$% 滤波 ’( 自适应估计 拟准检定法 抗差估计 A+-*+4 滤波是目前动态数据处理常用的方法之 首先对滤波模型进行整体检验，如果检验失败，再 一，已在工程变形和地壳形变检测，特别是7BC 定 对观测模型和状态模型分别检验，定位观测粗差和 位定轨等方面得到了广泛应用5 但是该方法的估计 状态异常并进行消除或补偿5 这种方法的思路是可 结果只有在系统模型准确且观测噪声和动态噪声均 取的，但是大量的实践证明，假设检验方法检测多 为白噪声的情况下才具有方差最小且无偏的特性， 个异常的效果不好%） 5 这就要求对物体的运动了解比较清楚，这一般是很 近几年，许多学者又提出了多种抗差自适应 ［，］ ’ % ［，］ 难做到的 由于载体的运动非常复杂，观测粗 ! $ 5 A+-*+4 滤波算法 ，首先利用抗差估计将观测粗 差和状态异常经常存在，如果这些问题解决不好， 差定位并对含粗差的观测方差进行修正，再利用修 不仅得不到准确的结果，而且可能出现滤波结果发 正后的观测方程自适应控制状态方差阵 已有结果 5 散5 如何克服它们对参数估计的干扰一直是一个比 表明，这些方法比经典滤波和统计检验方法有了较 较棘手的问题，也是目前的研究热点5 大的改进，效果也比较明显5 但是抗差估计对观测 以往的解决方法一般采用自适应A+-*+4 滤波算 结构比较差的情况存在粗差的转移和淹没问题；目 法，如模型方差自适应补偿法，C+1@ 自适应滤波 前选取合适的抗差权因子还比较困难5 ［，］ ［］ ! ( 法 ，衰减自适应估计法等